[发明专利]轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

一种轨迹预测方法，包括：获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息，和当前位置信息；将历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；在当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将地图元素渲染至对应的地图元素渲染图中；根据多个通道维度将轨迹渲染图和地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；将拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过特征提取器对拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；根据特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹。

技术领域

本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

人工智能技术的发展，促进了自动驾驶技术的发展。在自动驾驶过程中，预测周围环境中的障碍物在一定时间内的轨迹，是非常有必要的。通过对障碍物的未来轨迹进行预测，能够使车辆更早识别障碍物的意图，并根据障碍物意图来规划行驶路线和行驶速度，从而避免碰撞，减少安全事故的发生。障碍物的未来轨迹受多方面因素的影响。传统的轨迹预测方式，是根据障碍物的自身信息来预测障碍物的轨迹，而障碍物的自身信息只是部分影响因素，导致预测得到的障碍物轨迹的准确性较低。

发明内容

根据本申请公开的各种实施例，提供一种能够提高轨迹预测准确性的轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种轨迹预测方法，包括：

获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息和当前位置信息；

将所述历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；

在所述当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将所述地图元素渲染至对应的地图元素渲染图中；

根据多个通道维度将所述轨迹渲染图和所述地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；

将所述拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过所述特征提取器对所述拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；及

根据所述特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹。

一种轨迹预测装置，包括：

获取模块，用于获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息和当前位置信息；

第一渲染模块，用于将所述历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；

第二渲染模块，用于在所述当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将所述地图元素渲染至对应的地图元素渲染图中；

拼接模块，用于根据多个通道维度将所述轨迹渲染图和所述地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；

提取模块，用于将所述拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过所述特征提取器对所述拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；及

预测模块，用于根据所述特征提取结果预测多个障碍物在预设时间段内的轨迹。

一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：

获取当前环境中多个障碍物的历史轨迹信息和当前位置信息；

将所述历史轨迹信息进行渲染，得到轨迹渲染图；

在所述当前位置信息中提取地图元素，根据多个通道维度将所述地图元素渲染至对应的地图元素渲染图中；

根据多个通道维度将所述轨迹渲染图和所述地图元素渲染图进行拼接，得到拼接后的图像矩阵；

将所述拼接后的图像矩阵输入至训练后的特征提取器，通过所述特征提取器对所述拼接后的图像矩阵进行特征提取，得到特征提取结果；及