[发明专利]操舵控制装置以及操舵控制方法

说明书

本发明提供一种在四轮操舵车辆的前后轮同相地受到控制的情况下能够抑制四轮操舵车辆中可能发生的操舵初期内的回转响应性的劣化，并提高操纵稳定性的操舵控制装置以及操舵控制方法。本发明的根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制装置(1)具备控制部(19)，所述控制部(19)以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。

技术领域

本发明涉及车辆的操舵控制，尤其涉及在后轮控制上具有特征的四轮操舵车辆的操舵控制装置。

背景技术

为了提高回转时的操纵性及稳定性而不仅对前轮还对后轮进行操舵的四轮操舵装置为人所知。通常我们知道，在四轮操舵装置中，在车辆速度为低速时是与前轮反相位地控制后轮，在车辆速度为高速时是与前轮同相地控制后轮。我们知道，在与前轮同相地转打后轮时，横摆率的上升减慢，与仅前轮操舵的情况相比，回转响应性变差。

因此，提出有专利文献1记载的技术。在专利文献1中，在与前轮同相地控制后轮时，通过相对于前轮而言延迟后轮的相位来提高回转响应性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2008-110707号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1中，实施停滞时间处理会导致回盘动作(回转末期)中的前轮操舵角与后轮操舵角的相位差的产生，从而担忧操纵稳定性受损。

因此，本发明提供一种在四轮操舵车辆的前后轮同相地受到控制的情况下能够抑制四轮操舵车辆中可能发生的操舵初期内的回转响应性的劣化、提高操纵稳定性的操舵控制装置以及操舵控制方法。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的操舵控制装置是一种根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制装置，其特征在于，具备控制部，所述控制部以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。

此外，本发明的操舵控制方法是一种根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制方法，其特征在于，以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。

发明的效果

根据本发明，可以提供一种在四轮操舵车辆的前后轮同相地受到控制的情况下能够抑制四轮操舵车辆中可能发生的操舵初期内的回转响应性的劣化，并提高操纵稳定性的操舵控制装置以及操舵控制方法。

上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为运用本发明的一实施例即实施例1的操舵控制装置的车辆的整体概略构成图。

图2为图1所示的操舵控制装置的动作说明图。

图3为实施例1的操舵控制装置的框图。

图4为表示实施例1的操舵控制装置的动作流程的流程图。

图5为表示前轮操舵角的绝对值的时间变化的图以及表示后轮操舵角的时间变化的图，是与基准后轮角的时间变化一起表示实际后轮角的时间变化的图。