[发明专利]操舵控制装置以及操舵控制方法

权利要求书

1.一种操舵控制装置，其是根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制装置，其特征在于，

具备控制部，所述控制部以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，

所述控制部以如下方式进行调整，即，在所述第1操舵区间内，与在所述前轮操舵角的绝对值的变化加速度为正的区域相比，在所述前轮操舵角的绝对值的变化加速度为负的区域内，所述后轮操舵角的变化量较大。

3.根据权利要求1或2所述的操舵控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述第2操舵区间内以跟随所述前轮操舵角的方式使所述后轮操舵角变化。

4.根据权利要求2所述的操舵控制装置，其特征在于，

所述控制部具备后轮操舵角算出部，

所述后轮操舵角算出部通过对所述前轮操舵角乘以比例增益来算出所述后轮操舵角，

在所述第1操舵区间内，随着操舵角的绝对值从较小的区域朝较大的区域变化，所述比例增益以增大的方式发生变化。

5.根据权利要求4所述的操舵控制装置，其特征在于，

所述比例增益在所述第2操舵区间内为固定值。

6.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，

所述控制部具备后轮操舵角算出部，

所述后轮操舵角算出部通过对所述前轮操舵角的前轮操舵角速度乘以比例增益来求力矩控制量，并根据求出的力矩控制量来算出所述后轮操舵角。

7.根据权利要求6所述的操舵控制装置，其特征在于，

所述控制部具备操舵角速度算出部，

所述操舵角速度算出部根据所述前轮操舵角以及所述车辆的车速来求所述前轮操舵角的前轮操舵角速度。

8.一种操舵控制方法，其是根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制方法，其特征在于，

以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。

9.根据权利要求8所述的操舵控制方法，其特征在于，

在所述第1操舵区间内，以与在所述前轮操舵角的绝对值的变化加速度为正的区域相比，在所述前轮操舵角的绝对值的变化加速度为负的区域内，所述后轮操舵角的变化量较大的方式进行调整。

10.根据权利要求8或9所述的操舵控制方法，其特征在于，

在所述第2操舵区间内，以跟随所述前轮操舵角的方式使所述后轮操舵角变化。

11.根据权利要求9所述的操舵控制方法，其特征在于，

通过对所述前轮操舵角乘以比例增益来算出所述后轮操舵角，

在所述第1操舵区间内，随着操舵角的绝对值从较小的区域朝较大的区域变化，所述比例增益以增大的方式发生变化。

12.根据权利要求11所述的操舵控制方法，其特征在于，

所述比例增益在所述第2操舵区间内为固定值。

13.根据权利要求8所述的操舵控制方法，其特征在于，

通过对所述前轮操舵角的前轮操舵角速度乘以比例增益来求力矩控制量，并根据求出的力矩控制量来算出所述后轮操舵角。

14.根据权利要求13所述的操舵控制方法，其特征在于，

根据所述前轮操舵角以及所述车辆的车速来求所述前轮操舵角的前轮操舵角速度。