[发明专利]获取深度图的方法、装置及计算机存储介质

说明书

一种获取深度图的方法、装置及计算机存储介质。获取深度图的方法，包括：获取主图像和目标副图像(S110)；通过极线矫正得到分别与主图像和目标副图像对应的第一校正图像和第二校正图像(S120)；分别确定在第一校正图像和第二校正图像中的对应图像块(S130)；确定对应图像块的映射像素点的特征信息(S140)；根据像素点的特征信息确定主图像的深度图(S150)。由此可见，通过极线矫正得到图像的特征信息，进而能够得到主图像的深度图，该方法能够并行执行，从而能够提高处理效率，缩短处理时间。另外，该方法的计算复杂度低，降低了对硬件的需求。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及一种获取深度图的方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

随着镜头和电荷耦合元件(CCD)技术的发展，采集的图像变得越来越大，包含的信息也越来越丰富，用图像来做即时定位与地图构建(simultaneous localization andmapping，SLAM)或者三维重建成为研究的热点，而此前提是确定图像的深度图。

然而目前SLAM地图由稀疏或者半稠密的点组成，能提供的信息有限，无法快速输出一个稠密、可靠、可复用的地图产品，离线三维重建时需要进行大量的多视图像之间的稠密匹配，该步骤需要耗费大量的时间和计算资源，三维重建的效率较低，对硬件的要求很高。

因此，亟需一种能够快速准确地得到深度图的方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种获取深度图的方法、装置及计算机存储介质，能够得到主图像的深度图，且处理效率高，对硬件要求不高。

第一方面，提供了一种获取深度图的方法，包括：

获取主图像和目标副图像；

对所述主图像和所述目标副图像进行极线矫正以获取与所述主图像对应的第一校正图像和与所述目标副图像对应的第二校正图像；

确定所述第一校正图像中与所述主图像中的目标像素点对应的图像块和所述第二校正图像中与所述目标副图像中的像素点对应的图像块；

根据所述第一校正图像中与所述主图像中的目标像素点对应的图像块确定所述主图像中的目标像素点的特征信息，根据所述第二校正图像中与所述目标副图像中的像素点对应的图像块确定所述目标副图像中的像素点的特征信息；

根据所述主图像中的目标像素点的特征信息和所述目标副图像中的像素点的特征信息确定所述主图像对应的深度图。

第二方面，提供了一种获取深度图的装置，包括：存储器和处理器，其中，

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取主图像和目标副图像；

对所述主图像和所述目标副图像进行极线矫正以获取与所述主图像对应的第一校正图像和与所述目标副图像对应的第二校正图像；

确定所述第一校正图像中与所述主图像中的目标像素点对应的图像块和所述第二校正图像中与所述目标副图像中的像素点对应的图像块；

根据所述第一校正图像中与所述主图像中的目标像素点对应的图像块确定所述主图像中的目标像素点的特征信息，根据所述第二校正图像中与所述目标副图像中的像素点对应的图像块确定所述目标副图像中的像素点的特征信息；

根据所述主图像中的目标像素点的特征信息和所述目标副图像中的像素点的特征信息确定所述主图像对应的深度图。

第三方面，提供了一种可移动平台，包括：用于输出所述主图像和目标副图像的拍摄装置和第二方面所述的获取深度图的装置。