[发明专利]驻车管理系统

说明书

本发明解决在自动代客泊车时在不考虑车辆的大小等各要素的情况下某些车辆无法驻车或者无法在停车场内通行的问题。本发明的驻车管理系统具备：目标驻车位置决定部，其根据各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置、自身车辆的大小来决定目标驻车位置；路径生成部，其生成从入口到目标驻车位置为止的引导路径；以及车辆控制部，其按照生成的引导路径来自动驾驶自身车辆，路径生成部具备：路径候选生成部，其根据入口或出口的位置来生成从入口到目标驻车位置为止的路径候选；以及反打点生成部，其在路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据各驻停车辆的大小和位置以及自身车辆的大小和最小回转半径判断自身车辆可以通过在反打点上进行反打而在路径候选上通行时，将路径候选决定为引导路径。

技术领域

本发明涉及实现将车辆自动引导驾驶到停车场的空闲驻车划区的所谓的自动代客泊车的驻车管理系统以及构成该系统的车辆控制装置和管制中心。

背景技术

以往有将到停车场内的空闲驻车区块的路径通知给驾驶员的停车场内引导系统。

例如，在专利文献1的摘要中记载有一种停车场内引导系统，其“检测停车场内的多个空闲驻车区块，从检测到的空闲驻车区块当中选定要引导该车辆的空闲驻车区块。将到选定好的空闲驻车区块K的路径P与停车场内的道路地图一起显示在路径引导板上”，以“实现能在不对车辆的驾驶员造成负担的情况下将进入停车场的车辆顺畅地引导至空闲驻车区块的停车场内引导系统”，揭示了一种通过停车场的道路地图和车内的画面等将到选定好的空闲驻车区块的路径传达给驾驶员的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2001-222799号公报

发明内容

发明要解决的问题

根据上述专利文献1，通过向进入停车场的车辆的驾驶员传达到空闲驻车区块的路径，能够减轻驾驶员寻找空闲驻车区块(也称为“空闲驻车空间”)的负担。

然而，在专利文献1中，是在不考虑车辆的大小、最小回转半径等各要素的情况下选定空闲驻车区块和路径，因此，在车辆较大的时候等，存在无法在指定的路径上通行或者无法停驻至指定的空闲驻车区块的情况。尤其是在移动至指定的空闲驻车区块而不依靠驾驶员的驾驶的自动代客泊车当中采用专利文献1的技术的情况下，若车辆较大，则有时无法在指定的路径上通行或者无法停驻至指定的空闲驻车区块，该车辆成为引起停车场内的拥堵的主要原因。

因此，本发明的目的在于提供一种即便在通过自动代客泊车来停驻至空闲驻车区块的情况下也能选定考虑了车辆的各要素的恰当的空闲驻车区块和移动路径的驻车管理系统、车辆控制装置以及管制中心。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的驻车管理系统具备：驻停车辆数据库，其记录有停车场内的各驻停车辆的大小和位置；停车场地图数据库，其记录有停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置；车辆各要素数据库，其记录有自身车辆的大小和最小回转半径；目标驻车位置决定部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小来决定目标驻车位置；路径生成部，其生成所述入口起到所述目标驻车位置为止的引导路径或者所述自身车辆的驻车位置起到所述出口为止的引导路径；以及车辆控制部，其按照该路径生成部生成的引导路径来自动驾驶所述自身车辆，所述路径生成部具备：路径候选生成部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的入口或出口的位置来生成所述入口起到所述目标驻车位置为止的路径候选或者所述自身车辆的驻车位置起到所述出口为止的路径候选；以及反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据从所述驻停车辆数据库获取到的各驻停车辆的大小和位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小和最小回转半径判断所述自身车辆可以通过在所述反打点上进行反打而在所述路径候选上通行时，将所述路径候选决定为引导路径。