[发明专利]用于机动车辆选择优选行车道以穿过收费区的方法

说明书

本发明涉及一种用于机动车辆(100)选择优选行车道(230)以进入包括多个行车道(210，220)的收费区(200)的方法，该方法包括以下步骤：a)检测该收费区的行车道，b)对于所述行车道中的至少一些行车道，确定同该机动车辆与相应行车道之间的距离有关的第一数据(d_ij)、以及与位于相应行车道上的其他车辆的数量有关的第二数据；c)最小化取决于每个第一数据和每个第二数据的成本函数，以识别该优选行车道；以及d)确定该机动车辆改变行车道以朝该优选行车道移动的可能性或风险。

技术领域

本发明总体上涉及驾驶员辅助领域以及自主车辆领域。

本发明更具体地涉及一种用于为机动车辆选择优选车道以在该车道中靠近包括多个车道的收费区的方法。

本发明还涉及一种用于控制自主机动车辆以使其朝该优选车道行驶的方法。

背景技术

从文献DE 102012022629中已知一种决策辅助方法，该方法允许决定当车辆到达收费区时使用哪个车道。

在该文献中，车辆装备有无线通信装置，该无线通信装置适用于接收由收费区发送的数据。这些数据与开放车道和封闭车道、在每个车道中接受的支付手段以及在每个车道中等待的第三方车辆的数量有关(如果第三方车辆自身装备有通信装置，则可以使用关于第三方车辆的数量的信息)。

该方法的主要缺点在于，其需要在机动车辆与收费区之间建立无线通信，这在实际上是无法保证的。此外，该方法还要求机动车辆和收费区都装备有昂贵的通信装置。

发明内容

为了弥补现有技术的上述缺点，本发明提供了一种方法，在该方法中，车辆非常可靠且安全地确定其必须优选地使用哪个车道来通过收费区，而不必与该收费区进行通信。

更具体地，根据本发明，提供了一种用于为机动车辆选择优选车道以进入收费区的方法，该方法包括以下步骤：

a)检测该收费区的车道，

b)对于所述车道中的至少一部分，确定与该机动车辆距相应车道的距离有关的第一数据、以及与位于该相应车道中的第三方车辆的数量有关的第二数据，

c)根据相应的第一数据和相应的第二数据来计算所述部分中的每一个车道的成本函数的值，并且将该优选车道识别为成本函数的值是所计算值中的最低值的车道，以及

d)确定该机动车辆是否能够改变车道以移至该优选车道，或者确定这样做的风险。

因此，借助于本发明，对用于靠近收费区的车道的选择不仅取决于每个车道中的车辆的数量，还取决于当前车辆距每个车道的距离，并且取决于到达优选车道时将遇到的潜在危险。因此，本发明可以使机动车辆安全行驶。

优选地，该方法仅仅使用机动车辆的设备。因此，无论收费区是否装备有通信装置，该方法都是可靠的。

以下是根据本发明的方法的其他非限制性的和有利的特征：

-该机动车辆装备有至少一个测距传感器，在步骤b)中，该第二数据是对位于所述车道中的每一个车道中的第三方车辆的数量的估计值，该估计值是根据由所述测距传感器执行的测量而确定的；

-在步骤c)中，所述部分中的每一个的车道的成本函数的值是根据通过第一系数加权的相应的第一数据与通过第二系数加权的相应的第二数据之和来计算的；

-给定一个车道，该车道与该机动车辆正在使用的车道相邻并且相对于该机动车辆正在使用的车道位于该优选车道的一侧，在步骤d)中，检查该机动车辆改变车道以到达所述相邻车道中的期望位置所需的操纵时间是否严格短于正在所述相邻车道中行驶的第三方车辆到达该期望位置所需的到达时间；