[发明专利]用于机动车辆选择优选行车道以穿过收费区的方法

权利要求书

1.一种用于为机动车辆(100)选择优选车道(230)以进入包括多个车道(210，220，230，240)的收费区(200)的方法，该方法包括以下步骤：

a)检测该收费区(200)的车道(210，220，230，240)，

b)对于所述车道(210，220，230，240)中的至少一部分，确定与该机动车辆(100)距相应车道(210，220，230，240)的距离有关的第一数据(d_ij)、以及与位于该相应车道(210，220，230，240)中的第三方车辆(300，310，320)的数量有关的第二数据(n_j)，

c)根据相应的第一数据(d_ij)和相应的第二数据(n_j)来计算所述部分中的每一个车道(210，220，230，240)的成本函数(J_ij)的值，并且将该优选车道(230)识别为该成本函数(J_ij)的值最低的车道，以及

d)确定该机动车辆(100)是否能够改变车道(210，220，230，240)以移至该优选车道(230)，或者确定这样做的风险。

2.如前一项权利要求所述的选择方法，其中，该机动车辆(100)装备有至少一个测距传感器(121，122，123，124，125)，在步骤b)中，该第二数据(n_j)是对位于所述车道(210，220，230，240)中的每一个车道中的第三方车辆(300)的数量的估计值，该估计值是根据由所述测距传感器(121，122，123，124，125)执行的测量而确定的。

3.如前述权利要求之一所述的选择方法，其中，在步骤c)中，所述部分中的每一个车道(210，220，230，240)的成本函数(J_ij)的值是根据通过第一系数(ζ_ij)加权的相应的第一数据(d_ij)与通过第二系数(γ_j)加权的相应的第二数据(n_j)之和来计算的。

4.如前述权利要求之一所述的选择方法，其中，给定一个车道(220)，该车道与该机动车辆(100)正在使用的车道(210)相邻并且相对于该机动车辆(100)正在使用的车道(210)位于该优选车道(230)的一侧，在步骤d)中，检查该机动车辆(100)改变车道以到达所述相邻车道(220)中的期望位置(221)所需的操纵时间(t_EGO)是否严格短于正在所述相邻车道(220)中行驶的第三方车辆(310，320)到达该期望位置所需的到达时间(t_OBJ)。

5.如前述权利要求之一所述的选择方法，其中，给定一个车道(220)，该车道与该机动车辆(100)正在使用的车道(210)相邻并且相对于该机动车辆(100)正在使用的车道(210)位于该优选车道(230)的一侧，在步骤d)中，检查与该机动车辆(100)相对于在所述相邻车道(220)中正在该机动车辆(100)前方和后方行驶的两个第三方车辆(310，320)的相对速度有关的双重准则。

6.如前述权利要求之一所述的选择方法，其中，该机动车辆(100)装备有图像获取装置(130)和计算单元(140)，在步骤a)中，该图像获取装置(130)获取该收费区(200)的图像，并且该计算单元处理所述图像以便检测该收费区的开放车道，并且在步骤b)中，该计算单元(140)确定每个开放车道的第一数据(d_ij)和第二数据(n_j)。

7.如前述权利要求之一所述的选择方法，其中，该机动车辆(100)装备有图像获取装置(130)和计算单元(140)，在步骤a)中，该图像获取装置(130)获取该收费区(200)的图像，并且在步骤b)中，该计算单元(140)处理所述图像以便评估该第一数据(d_ij)。