[发明专利]推荐车道判定装置

说明书

本发明提供一种即使在发生了车辆无法在推荐车道上行驶那样的突发情形的情况下也能够继续自动驾驶的技术。本发明的推荐车道判定装置输出多条推荐车辆行驶的推荐车道的候选，并且在针对每条所述候选设置了优先级的基础上输出该优先级，所述优先级表示推荐所述车辆在所述候选上行驶的程度。

技术领域

本发明涉及一种推荐车辆行驶的车道的推荐车道判定装置。

背景技术

当前，自动驾驶车辆的技术正在积极开发。在自动驾驶中，判定车辆的当前位置是重要的。车辆的当前位置一般来说能够通过用例如GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)确定车辆的当前坐标、进一步地用传感器确定车辆的方位来进行判定。

司机例如对汽车导航系统设置目的地，汽车导航系统将能够到达至该目的地的路径作为行驶预定路径而输出。自动驾驶控制装置以在该行驶预定路径上自动行驶的方式控制车辆。

此时，需要通过对车辆的当前位置与行驶预定路径进行对比，从而决定车辆应该在道路的哪条车道上行驶。

下述专利文献1记载了推荐车辆行驶的车道的技术。该文献以“始终按最佳的1条推荐车道引导从当前地达到目的地的路线”作为技术问题，公开了如下技术：“具备车道判定部9以及输出部10，所述车道判定部9利用由车道信息获取部7获取的车道信息和从车道计算规则存储部8读出的规则，从由目标地点提取部5设定的目标地点向当前位置进行逆行车道计算而决定1个推荐车道，所述输出部10沿着通过车道判定部9逆行所得的轨迹引导所决定的推荐车道”(参照说明书摘要)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011－226962号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在上述专利文献1那样的现有技术中，一般推荐最适合于车辆行驶的车道。但是，在该情况下，在由于某些事由而变成车辆无法在最佳推荐车道上行驶的状况的情况下，不存在推荐车道，所以难以继续自动行驶。

本发明是鉴于上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在发生了车辆无法在推荐车道上行驶那样的突发情形的情况下也能够继续自动驾驶的技术。

解决技术问题的技术手段

本发明的推荐车道判定装置输出多条推荐车辆行驶的推荐车道的候选，并且在针对每条所述候选设置了优先级的基础上输出该优先级，所述优先级表示推荐所述车辆在所述候选上行驶的程度。

发明效果

根据本发明的推荐车道判定装置，即使在发生了车辆无法在推荐车道上行驶那样的突发情形的情况下，自动驾驶控制装置也能够采取避免该情形的应对措施。由此，即使在发生了这样的情形的情况下，也能够继续自动驾驶。

附图说明

图1是示出实施方式1的推荐车道判定装置100的构成图。

图2是示出针对每个推荐车道的候选赋予了优先级的例子。

图3是说明车道推荐部140设置推荐车道的优先级的次序的图。

图4是说明在实施方式2中推荐车道判定装置100设置推荐车道及其优先级的次序的图。

图5是说明在实施方式3中推荐车道判定装置100设置推荐车道及其优先级的次序的图。

图6是说明在实施方式4中推荐车道判定装置100设置推荐车道及其优先级的次序的图。

图7是说明结合车道变更次数与车道变更难易度来设置优先级的次序的图。

具体实施方式

＜实施方式1＞