[发明专利]手术机器人系统

说明书

手术机器人系统包含细长滑件以及用于支撑器械驱动单元的托架。所述滑件包含内轴以及围绕所述内轴安置的外套筒。所述外套筒被配置成沿着由所述滑件限定的纵轴相对于所述内轴在缩回位置与伸出位置之间移动，在所述缩回位置中所述滑件具有第一长度，在所述伸出位置中所述滑件具有大于所述第一长度的第二长度。所述托架联接到所述外套筒并且能够沿着所述纵轴相对于所述外套筒移动。

背景技术

手术机器人系统已用于微创医疗手术。一些手术机器人系统包含支撑手术机器人臂的控制台和具有安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如钳子或抓取工具)的手术器械。机器人臂向手术器械提供机械动力以用于其操作和移动。

手动操作的手术器械通常包含用于致动手术器械的功能的手柄组合件。然而，当使用机器人手术系统时，通常不存在手柄组合件来致动末端执行器的功能。因此，为了将每个独特手术器械与机器人手术系统一起使用，使用器械驱动单元与选定手术器械接合以驱动手术器械的操作。

器械驱动单元通常经由滑件联接到机器人臂。滑件允许器械驱动单元和附接的手术器械沿着滑件的轴线移动，从而提供用于调整手术器械的末端执行器相对于患者的轴向位置的构件。

发明内容

根据本公开的方面，提供一种手术机器人系统且所述手术机器人系统包含细长滑件以及用于支撑器械驱动单元的托架。滑件限定纵轴并且包含内轴以及围绕内轴安置的外套筒。外套筒被配置成沿着纵轴相对于内轴在缩回位置与伸出位置之间移动，在缩回位置中滑件具有第一长度，在伸出位置中滑件具有大于第一长度的第二长度。托架联接到外套筒并且沿着纵轴相对于外套筒可移动。

在各方面中，托架可以沿着外套筒在下降位置与上升位置之间可移动，在下降位置中托架与外套筒的底端部分相邻安置，在上升位置中托架与外套筒的顶端部分相邻安置。

在各方面中，外套筒的顶端部分可以具有表面特征并且托架可以被配置成在移动到上升位置后接合表面特征，因此托架的进一步上升会影响外套筒朝向伸出位置的运动。

在各方面中，外套筒可以被配置成在托架朝向下降位置移动的同时朝向缩回位置移动。

在各方面中，外套筒的顶端部分可以具有锁，所述锁被配置成将托架选择性地固定到顶端部分，使得施加在托架上的向下力被传递到外套筒以使外套筒相对于内轴从伸出位置朝向缩回位置移动。

在各方面中，锁可以被配置成在外套筒进入缩回位置后释放托架，使得施加在托架上的另一向下力引起托架沿着外套筒下降。

在各方面中，手术机器人系统可以进一步包含皮带和滑轮系统，所述皮带和滑轮系统可操作地联接到托架以使托架沿着外套筒移动。

在各方面中，皮带和滑轮系统可以包含联接到外套筒的一对第一和第二滑轮、联接到内轴的第三滑轮，以及可操作地联接到所述第一、第二和第三滑轮中的每一个的皮带。托架可以固定到皮带，使得皮带的运动驱动托架沿着外套筒的运动。

在各方面中，手术机器人系统可以进一步包含电机，所述电机可操作地联接到皮带以驱动皮带的运动。

在各方面中，第一滑轮可以轴向地固定到外套筒的顶端部分，第二滑轮可以轴向地固定到外套筒的底端部分，并且第三滑轮可以轴向地固定到内轴的顶端部分。

在各方面中，第二滑轮可以安置于第一和第三滑轮之间。第一滑轮可以与竖轴相距第一距离安置，所述竖轴延伸穿过第二滑轮的中心并且与滑件的纵轴平行。第三滑轮可以与竖轴相距第二距离安置。第二距离可以小于第一距离。

在各方面中，第一和第三滑轮可以在外套筒处于缩回位置时彼此相邻安置，并且在套筒处于伸出位置时彼此纵向间隔开安置。

在各方面中，手术机器人系统可以进一步包含机器人臂，所述内轴联接到所述机器人臂上。

下文参考附图更详细地描述本公开的示例性实施例的其它细节和方面。