[发明专利]手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人系统，其包括：

细长滑件，其限定纵轴并且包含：

内轴；以及

外套筒，所述外套筒围绕所述内轴安置并且被配置成沿着所述纵轴相对于所述内轴在缩回位置与伸出位置之间移动，在所述缩回位置中所述滑件具有第一长度，在所述伸出位置中所述滑件具有大于所述第一长度的第二长度；以及

托架，其用于支撑器械驱动单元，其中所述托架联接到所述外套筒并且能够沿着所述纵轴相对于所述外套筒移动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述托架能够沿着所述外套筒在下降位置与上升位置之间移动，在所述下降位置中所述托架与所述外套筒的底端部分相邻安置，在所述上升位置中所述托架与所述外套筒的顶端部分相邻安置。

3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述外套筒的所述顶端部分具有表面特征，并且所述托架被配置成在移动到所述上升位置后接合所述表面特征，因此所述托架的进一步上升会影响所述外套筒朝向所述伸出位置的运动。

4.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述外套筒被配置成在所述托架朝向所述下降位置移动的同时朝向所述缩回位置移动。

5.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述外套筒的所述顶端部分具有锁，所述锁被配置成将所述托架选择性地固定到所述顶端部分，使得施加在所述托架上的向下力被传递到所述外套筒，以使所述外套筒相对于所述内轴从所述伸出位置朝向所述缩回位置移动。

6.根据权利要求5所述的手术机器人系统，其中所述锁被配置成在所述外套筒进入所述缩回位置后释放所述托架，使得施加在所述托架上的另一向下力引起所述托架沿着所述外套筒下降。

7.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其进一步包括皮带和滑轮系统，所述皮带和滑轮系统可操作地联接到所述托架以使所述托架沿着所述外套筒移动。

8.根据权利要求7所述的手术机器人系统，其中所述皮带和滑轮系统包含：

联接到所述外套筒的一对第一和第二滑轮；

联接到所述内轴的第三滑轮；以及

可操作地联接到所述第一、第二和第三滑轮中的每一个的皮带，所述托架固定到所述皮带，使得所述皮带的运动驱动所述托架沿着所述外套筒的运动。

9.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其进一步包括电机，所述电机可操作地联接到所述皮带以驱动所述皮带的所述运动。

10.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其中所述第一滑轮轴向地固定到所述外套筒的顶端部分，所述第二滑轮轴向地固定到所述外套筒的底端部分，并且所述第三滑轮轴向地固定到所述内轴的顶端部分。

11.根据权利要求10所述的手术机器人系统，其中所述第二滑轮安置于所述第一和第三滑轮之间，并且其中所述第一滑轮与竖轴相距第一距离安置，所述竖轴延伸穿过所述第二滑轮的中心并且与所述滑件的所述纵轴平行，并且所述第三滑轮与所述竖轴相距第二距离安置，所述第二距离小于所述第一距离。

12.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其中所述第一和第三滑轮在所述外套筒处于所述缩回位置时彼此相邻安置，并且在所述套筒处于所述伸出位置时彼此纵向间隔开安置。

13.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其进一步包括机器人臂，所述内轴联接到所述机器人臂上。