[发明专利]线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机

说明书

本发明提供一种线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机，即便在线状物自由机械手握持的区域朝向前端侧弯曲的情况下，也可在识别出线状物的前端位置后，实施机械手侧的移动，使所述电线的前端移动至设置于对象物的贯通孔中。所述线状物的前端移动方法是使由机械手(22)握持的线状物(W1)的前端(W1s)移动至目标位置(P0)时的线状物的前端移动方法，包括：对由机械手(22)握持的线状物(W1)的前端(W1s)的位置进行测量的步骤；以及基于测量到的前端(W1s)的位置，使前端(W1s)移动至目标位置(P0)的步骤。

技术领域

本发明涉及一种使用机械手握持线状物时的线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机。

背景技术

利用三维照相机等来识别对象物并自主地进行握持的机器人正在普及。关于握持线状物，例如在日本专利特开2014-176917号公报(专利文献1)中记载有如下的装置：其是进行线状体的组装作业的机器人装置，在握持一端已被固定的线状体的固定端附近后，使握持部以规定的轨迹滑动而移动至另一端。由此，可迅速地握持另一端，所述另一端因附带着于作为线状物的一例的电线的缺点等而难以正确地推断。

在日本专利特开2016-192138号公报(专利文献2)中，公开有一种与线束(wireharness)的制造方法及图像处理方法有关的发明，在制造线束的过程中，实施通过测定电线集合体的三维形状来确定加工位置的加工位置确定处理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-176917号公报

专利文献2：日本专利特开2016-192138号公报

发明内容

发明所要解决的问题

可考虑如下情况：通过机械手来保持例如电线等作为线状物，进行使电线的前端移动至规定的目标位置的控制。例如，假定在设置于对象物上的贯通孔中，插入所述电线前端的控制。在机械手侧，识别为所述线状物自机械手握持的区域朝向前端侧，笔直地延伸。

但是，实际上，假定线状物自机械手握持的区域朝向前端侧弯曲的情况。在所述情况下，识别出线状物的前端位置后，需要实施机械手侧的移动，使所述电线的前端移动至设置于对象物的贯通孔中。

本发明以解决所述课题为目的，涉及一种利用机械手保持线状物时的线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机。

解决问题的技术手段

所述线状物的前端移动方法是使由机械手握持的线状物的前端移动至目标位置时的线状物的前端移动方法，包括：对由所述机械手握持的所述线状物的所述前端的位置进行测量的步骤；以及基于测量到的所述前端的位置，使所述前端移动至所述目标位置的步骤。

在另一实施例中，测量所述前端的位置的步骤还包括测量所述前端的方向的步骤。

在另一实施例中，使所述前端移动至所述目标位置的步骤包括使所述前端的方向与规定方向一致的步骤。

在另一实施例中，所述前端的方向基于自所述前端到规定距离位置为止的所述线状物的形状来决定。

在另一实施例中，使所述前端移动至所述目标位置的步骤中，所述目标位置是孔。

在另一实施例中，使所述前端移动至所述目标位置的步骤中，使所述前端通过预定的近前位置，并使所述近前位置的所述前端的方向与规定方向一致而使所述前端移动。

所述控制装置是控制通过设置于机器人的机械手的线状物的移动的控制装置，自获取所述线状物的三维形状的三维照相机获取所述线状物的三维形状，自所述三维形状获取所述线状物的前端的位置，基于所述线状物的所述前端的位置，将用以使所述前端移动至目标位置的信息通知给具有所述机械手的所述机器人。