[发明专利]线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机有效
| 申请号： | 201980014602.3 | 申请日： | 2019-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN111757796B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 北井基善 | 申请（专利权）人： | 仓敷纺绩株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B23P19/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本冈山*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 线状 前端 移动 方法 控制 装置 以及 三维 照相机 | ||
1.一种线状物的前端移动方法，是使由机械手握持的线状物的前端移动至目标位置时的线状物的前端移动方法，其中所述目标位置是孔，且包括：
测量所述前端的位置的步骤以及测量所述前端的方向的步骤，对由所述机械手握持的所述线状物的所述前端的位置进行测量；
使所述前端移动至所述目标位置的步骤，基于测量到的所述前端的位置，使所述前端移动至所述目标位置；
使所述前端的方向与所述孔的中心轴的方向一致的步骤，基于测量到的所述前端的位置，使所述前端的方向与所述孔的所述中心轴的方向一致；以及
使所述前端插入所述孔的内部的步骤，在所述前端的方向与所述孔的所述中心轴的方向一致的状态下，通过使所述前端沿着所述孔的所述中心轴的方向移动，使所述前端插入所述孔的内部。
2.根据权利要求1所述的线状物的前端移动方法，其中，
所述前端的方向基于自所述前端到规定距离位置为止的所述线状物的形状来决定。
3.根据权利要求1或2所述的线状物的前端移动方法，其中，
使所述前端移动至所述目标位置的步骤中，使所述前端通过预定的近前位置，并使所述近前位置的所述前端的方向与规定方向一致而使所述前端移动。
4.一种控制装置，控制通过设置于机器人的机械手的线状物的前端至目标位置的移动，其中，
所述目标位置是孔，
自获取所述线状物的三维形状的三维照相机获取所述线状物的三维形状，
自所述三维形状获取所述线状物的前端的位置以及所述前端的方向，
基于所述线状物的所述前端的位置以及所述前端的方向，将用以使所述线状物的所述前端的方向与所述孔的中心轴的方向一致而使所述前端移动至所述孔的所述中心轴为止，在所述前端的方向与所述孔的所述中心轴的方向一致的状态下，通过使所述前端沿着所述孔的所述中心轴的方向移动，而所述前端插入所述孔的内部的信息通知给具有所述机械手的所述机器人。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
所述三维照相机获包括所述控制装置。
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