[发明专利]云台零位标定方法和云台

说明书

一种云台零位标定方法和云台，云台包括加速度计(5)，用于检测搭载在云台上的负载的姿态；云台零位标定方法包括：在云台处于特定状态时，基于加速度计(5)获取云台的当前姿态；根据云台的当前姿态，确定云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量；根据云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，确定云台的俯仰轴零位关节角和/或横滚轴零位关节角。利用加速度计检测的大地重力方向估计出云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，补偿对应轴的关节角的偏差，采用这种方式估算的偏移量精度较高，从而提高了关节角零位标定的精度，防止了云台横滚轴出现歪斜的情况，同时也解决了云台零位标定过分依赖治具结构精度的问题。

技术领域

本发明涉及云台领域，尤其涉及一种云台零位标定方法和云台。

背景技术

现有的大云台不能与有结构限位的小云台一样，通过上电检测机械限位点来确定云台的关节角零位，大云台一般利用治具来完成关节角的零位标定。而长期使用治具，治具会产生磨损，磨损以及操作不当等因素会导致治具存在虚位，导致零位标定出现偏差，影响了零位标定的精度。若关节角的零位偏差大于一定阈值，陀螺仪速度映射到关节角角速度计算雅克比矩阵会出现偏差，基于速度积分方式计算获得的关节角角度也存在偏差，最终导致用户在拍摄运动的画面时，若快速遥控云台的偏航轴(yaw)转动，云台的横滚轴(roll)则会出现歪斜，使得拍摄质量不佳。

发明内容

本发明提供一种云台零位标定方法和云台。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种云台零位标定方法，所述云台包括加速度计，用于检测搭载在所述云台上的负载的姿态；所述方法包括：

在所述云台处于特定状态时，基于所述加速度计获取所述云台的当前姿态；

根据所述云台的当前姿态，确定所述云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量；

根据所述云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，确定所述云台的俯仰轴零位关节角和/或横滚轴零位关节角。

根据本发明的第二方面，提供一种云台，所述云台包括：

俯仰轴组件，用于搭载负载，并能够绕俯仰轴转动；

横滚轴组件，能够绕横滚轴转动，带动所述俯仰轴组件和所述负载绕横滚轴转动；

加速度计，用于检测所述负载的姿态；以及

处理器，与所述俯仰轴组件、所述横滚轴组件以及所述加速度计分别电连接，其中，所述处理器用于执行如下操：

在所述云台处于特定状态时，基于所述加速度计获取所述云台的当前姿态；

根据所述云台的当前姿态，确定所述云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量；

根据所述云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，确定所述云台的俯仰轴零位关节角和/或横滚轴零位关节角。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明利用云台上的加速度计确定云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，再根据偏移量标定对应轴的零位关节角，即利用加速度计检测的大地重力方向估计出云台的俯仰轴关节角和/或横滚轴关节角的偏移量，补偿对应轴的关节角的偏差，采用这种方式估算的偏移量精度较高，从而提高了关节角零位标定的精度，防止了云台横滚轴出现歪斜的情况，同时也解决了云台零位标定过分依赖治具结构精度的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。