[发明专利]指令生成装置和指令生成方法

说明书

本发明示例的一个实施方式的指令生成装置具备：指令接收部，其从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值；内部目标生成部，其根据上位指令值，生成包含电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值。内部目标生成部具备根据上位指令值与内部目标值的差分生成修正后的内部目标值的反馈计算部，并且，在比指令接收部对上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的内部目标值。

技术领域

本发明涉及生成与电动机的动作有关的指令的指令生成装置和指令生成方法。

背景技术

以前，电动机控制装置根据来自上位装置的位置指令、转速指令对电动机进行旋转控制。

在日本公开公报特开2015-156734号公报中，公开了一种电动机驱动装置，其根据来自上位装置的指令信息生成内部指令信息，使电动机跟随该内部指令信息。在此，电动机驱动装置根据基于来自上位装置的脉冲串指令的位置指令，生成梯形速度模式的内部位置指令。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开公报：日本特开2015-156734号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，日本公开公报特开2015-156734号公报所记载的技术只限于内部位置指令的生成方法。另外，通过利用了来自上位装置的脉冲串指令的开放循环而生成内部指令，因此指令生成的自由度低，指令生成的精度不充分。

因此，本发明的目的在于：提供能够生成用于高精度地控制电动机的指令值(内部目标值)的指令生成装置和指令生成方法。

用于解决问题的方法

为了解决上述问题，本发明的一个实施例的指令生成装置具备：指令接收部，其从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值；内部目标生成部，其根据上述上位指令值，生成包含上述电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值。上述内部目标生成部具备根据上述上位指令值与上述内部目标值的差分，生成修正后的上述内部目标值的反馈计算部，并且，在比上述指令接收部对上述上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的上述内部目标值。

另外，本发明的一个实施例的指令生成方法包括：从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值的步骤；根据上述上位指令值，生成包含上述电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值的步骤。在生成上述内部目标值的步骤中，进行根据上述上位指令值与上述内部目标值的差分生成修正后的上述内部目标值的反馈计算，并且，在比上述上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的上述内部目标值。

并且，本发明的一个实施例的电动机控制装置具备：上述指令生成装置；动作控制部，其根据由上述指令生成装置生成的上述内部目标值，进行上述电动机的位置控制和转速控制。

另外，在本发明的一个实施例的电动机单元中，上述电动机控制装置载置于电路基板上，上述电路基板向上述电动机供给驱动电力。

发明效果

根据本发明的一个实施例，在比上位指令值的接收周期短的周期进行反馈计算，生成电动机的位置目标值和转速目标值，因此能够生成可进行电动机的高精度同步运转的指令值。

附图说明

图1是本实施方式的电动机驱动系统的结构例子。

图2是表示电动机单元的具体结构的图。

图3是表示内部目标生成部的具体结构的图。

图4是表示内部目标生成部的另一个结构的图。

具体实施方式

以下，使用附图说明本发明的实施方式。