[发明专利]指令生成装置和指令生成方法

权利要求书

1.一种指令生成装置，其特征在于，具备：

指令接收部，其从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值；以及

内部目标生成部，其根据上述上位指令值，生成包含上述电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值，

上述内部目标生成部具备：反馈计算部，其根据上述上位指令值与上述内部目标值的差分，生成修正后的上述内部目标值，

上述内部目标生成部在比上述指令接收部对上述上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的上述内部目标值。

2.一种指令生成装置，其特征在于，具备：

指令接收部，其从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值；以及

内部目标生成部，其根据上述上位指令值，生成包含上述电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值，

上述内部目标生成部具备：

前馈计算部，其根据上述上位指令值，使用预定的模型生成上述内部目标值的基准值；

反馈计算部，其根据上述上位指令值与上述内部目标值的差分，生成用于修正上述基准值的修正值；以及

加法部，其将上述修正值与上述基准值相加，生成修正后的上述内部目标值，

上述内部目标生成部在比上述指令接收部对上述上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的上述内部目标值。

3.根据权利要求2所述的指令生成装置，其特征在于，

上述前馈计算部生成上述位置目标值和上述转速目标值的任意一方的上述基准值，

上述反馈计算部根据上述位置目标值和上述转速目标值的另一方的上述差分，生成用于修正一方的上述基准值的上述修正值。

4.根据权利要求3所述的指令生成装置，其特征在于，

上述上位指令值是脉冲串信号，

上述前馈计算部根据上述脉冲串信号的周期，使用上述预定的模型生成上述位置目标值和上述转速目标值的任意一方的上述基准值。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的指令生成装置，其特征在于，

上述前馈计算部生成平滑化了的上述基准值。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的指令生成装置，其特征在于，

上述上位指令值包含与上述电动机的上述位置目标值和上述转速目标值的至少一方有关的信息。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的指令生成装置，其特征在于，

上述上位指令值是脉冲串信号。

8.一种指令生成方法，其特征在于，包括：

从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值的步骤；以及

根据上述上位指令值，生成包含上述电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值的步骤，

在生成上述内部目标值的步骤中，进行根据上述上位指令值与上述内部目标值的差分生成修正后的上述内部目标值的反馈计算，在比上述上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的上述内部目标值。

9.一种指令生成方法，其特征在于，包括：

从上位装置接收与电动机的动作有关的上位指令值的步骤；以及

根据上述上位指令值，生成包含上述电动机的位置目标值和转速目标值的内部目标值的步骤，

在生成上述内部目标值的步骤中，进行如下计算：根据上述上位指令值使用预定的模型生成上述内部目标值的基准值的前馈计算、根据上述上位指令值与上述内部目标值的差分生成用于修正上述基准值的修正值的反馈计算、将上述修正值与上述基准值相加生成修正后的上述内部目标值的计算，

在生成上述内部目标值的步骤中，在比上述上位指令值的接收周期短的周期，生成修正后的上述内部目标值。

10.一种电动机控制装置，其特征在于，具备：

权利要求1～4中的任意一项所述的指令生成装置；以及

动作控制部，其根据由上述指令生成装置生成的上述内部目标值，进行上述电动机的位置控制和转速控制。

11.一种电动机单元，其特征在于，

将权利要求10所述的电动机控制装置载置于电路基板，

上述电路基板向上述电动机供给驱动电力。