[发明专利]一种车道线检测方法、设备、移动平台及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车道线检测方法、设备、移动平台及存储介质，该方法包括：获取车道线的图像，并确定局部车道线集合；根据车道线的先验信息以及所述局部车道线集合构造假设车道线，得到假设车道线集合，所述先验信息包括：车道线的特征属性；从所述假设车道线集合中确定出目标车道线集合，可提高车道线检测的精度。

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种车道线检测方法、设备、移动平台及存储介质。

背景技术

车道线局部地图主要应用于自动驾驶领域，基于车道线局部地图可以规划当前行驶车辆的行驶计划，而局部地图的建立主要依赖于对车道线的检测，当前采用的车道线检测方法主要还是基于摄像机等图像传感器采集到的图像，在自动驾驶车辆上的图像传感器采集到图像后，通过图像识别来确定出图像传感器的视场角内的车道线。

经研究发现，基于图像识别的方式来构建车道线易受图像噪声等因素的干扰，车道线的确定存在一定的误差，还存在优化空间。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线检测方法、设备、移动平台及存储介质，可提高车道线检测的精度。

一方面，本发明实施例提供了一种车道线检测方法，该方法包括：

获取车道线的图像，并确定局部车道线集合；

根据车道线的先验信息以及所述局部车道线集合构造假设车道线，得到假设车道线集合，所述先验信息包括：车道线的特征属性；

从所述假设车道线集合中确定出目标车道线集合；

其中，所述目标车道线集合包括至少一条目标车道线，每条目标车道线由所述假设车道线集合中的一条假设车道线构成，或者由至少两条假设车道线组合构成。

另一方面，本发明实施例提供了一种车道线检测装置，该装置包括：

确定单元，用于获取车道线的图像，并确定局部车道线集合；

构造单元，用于根据车道线的先验信息以及所述局部车道线集合构造假设车道线，得到假设车道线集合，所述先验信息包括：车道线的特征属性；

所述确定单元，还用于从所述假设车道线集合中确定出目标车道线集合；

其中，所述目标车道线集合包括至少一条目标车道线，每条目标车道线由所述假设车道线集合中的一条假设车道线构成，或者由至少两条假设车道线组合构成。

再一方面，本发明实施例提供了一种车道线检测设备，所述车道线检测设备内置于移动平台中，其特征在于，车道线检测设备包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取车道线的图像，并确定局部车道线集合；

根据车道线的先验信息以及所述局部车道线集合构造假设车道线，得到假设车道线集合，所述先验信息包括：车道线的特征属性；

从所述假设车道线集合中确定出目标车道线集合；

其中，所述目标车道线集合包括至少一条目标车道线，每条目标车道线由所述假设车道线集合中的一条假设车道线构成，或者由至少两条假设车道线组合构成。

再一方面，本发明实施例提供了一种移动平台，包括：

动力系统，用于为所述移动平台提供动力；