[发明专利]一种车道线检测方法、设备、移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

获取车道线的图像，并确定局部车道线集合；

根据车道线的先验信息以及所述局部车道线集合构造假设车道线，得到假设车道线集合，所述先验信息包括：车道线的特征属性；

从所述假设车道线集合中确定出目标车道线集合；

其中，所述目标车道线集合包括至少一条目标车道线，每条目标车道线由所述假设车道线集合中的一条假设车道线构成，或者由至少两条假设车道线组合构成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车道线的图像，并确定局部车道线集合，包括：

根据移动平台上设置的一个或多个视觉传感器在当前及历史时刻拍摄得到所述车道线的图像；

根据所述车道线的图像生成车道线俯瞰图；

根据所述车道线俯瞰图确定局部车道线集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据移动平台上设置的一个或多个视觉传感器在当前及历史时刻拍摄得到的是至少两个拍摄角度下的车道线的图像，所述根据所述车道线的图像生成车道线俯瞰图，包括：

基于所述至少两个拍摄角度下的车道线的图像生成车道线俯瞰图。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线俯瞰图确定局部车道线集合，包括：

对所述车道线俯瞰图进行连通域分析处理，确定所述车道线俯瞰图中各像素点的连通域标签，其中，属于同一连通域的像素点被记录相同的连通域标签；

从所述车道线俯瞰图的连通域中选取目标像素点，并确定与所述目标像素点具有相同连通域标签的关联像素点；

按照预设的曲线拟合算法将所述目标像素点和所述关联像素点进行曲线拟合处理，得到局部车道线集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述车道线俯瞰图的连通域中选取目标像素点，并确定与所述目标像素点具有相同连通域标签的关联像素点，包括：

按照预设尺寸的图像检测窗口在所述车道线俯瞰图上检测连通域；

在所述车道线俯瞰图上从位于所述图像检测窗口内的连通域中选取目标像素点；

将位于所述图像检测窗口内的连通域中，与所述目标像素点具有相同连通域标签的其他像素点作为关联像素点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照预设的曲线拟合算法将所述目标像素点和所述关联像素点进行曲线拟合处理，得到局部车道线集合，包括：

基于最优解算法将所述目标像素点和所述关联像素点进行拟合，得到初始局部车道线；

根据多个图像检测窗口得到的初始局部车道线，得到局部车道线集合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述最优解算法包括最小二乘算法。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据多个图像检测窗口得到的初始局部车道线，得到局部车道线集合，包括：

按照预设的过滤算法对多个图像检测窗口得到的初始局部车道线中的各初始局部车道线进行过滤；

滤除所述初始局部车道线中的错误局部车道线，得到所述车道线俯瞰图对应的局部车道线集合；

所述预设的过滤算法是根据针对所述车道线的先验信息生成的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据车道线的先验信息以及所述局部车道线集合构造假设车道线，得到假设车道线集合，包括：

按照预设的用于判决局部车道线是否属于同一车道线的判决条件，从所述局部车道线集合中确定出局部车道线子集；

根据各局部车道线子集中的局部车道线，构造每个局部车道线子集对应的假设车道线，得到假设车道线集合。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设的用于判决局部车道线是否属于同一车道线的判决条件包括：基于局部车道线之间的方向差和/或欧式距离设置的条件。