[发明专利]校准手术机器人的器械驱动单元的转矩传感器的方法

权利要求书

1.一种通过控制器校准用于电机的转矩传感器的方法，所述方法包括：

确定所述转矩传感器的增益；

当所述电机处于无负载未激活状态时将所述转矩传感器的转矩读数归零；

在无负载状态下以已知速率加速所述电机；以及

响应于加速所述电机，确定所述电机的惯性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述转矩传感器的所述增益包含询问所述转矩传感器的存储器芯片。

3.根据权利要求1所述的方法，其中以所述已知速率加速所述电机包含通过位置传感器来测量所述电机的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

在所述电机处于所述未激活状态的情况下激活另一电机；以及

响应于激活所述另一电机，确定所述转矩传感器的串扰转矩。

5.一种通过控制器校准IDU的转矩传感器的方法，每个转矩传感器与所述IDU的相应电机相关联，所述方法包括：

确定所述转矩传感器中的每个转矩传感器的增益；

当所述电机中的每个电机处于无负载未激活状态时，将所述转矩传感器中的每个转矩传感器的转矩读数归零；以及

确定所述电机中的每个电机的惯性包含:

在其它电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以已知速率加速相应电机；

通过与所述相应电机相关联的转矩传感器来测量所述相应电机的转矩；以及

根据所测量转矩和加速的所述已知速率，确定所述相应电机的所述惯性。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述电机中的每个电机的所述惯性包含通过响应于加速所述相应电机而测量转矩来确定不与所述相应电机相关联的每个转矩传感器的串扰转矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其还包括创建串扰矩阵，所述串扰矩阵包含用于所述IDU的每个所述电机的每个所述转矩传感器的校正因子。

8.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述转矩传感器中的每个转矩传感器的所述增益包含询问所述转矩传感器中的每个转矩传感器的存储器芯片。

9.根据权利要求5所述的方法，其中以所述已知速率加速所述相应电机包含通过与所述相应电机相关联的位置传感器来测量所述相应电机的位置。

10.一种通过控制器校准IDU的转矩传感器的方法，所述IDU包含与第一电机相关联的第一转矩传感器、与第二电机相关联的第二转矩传感器、与第三电机相关联的第三转矩传感器和与第四电机相关联的第四转矩传感器，所述方法包括：

确定所述第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的增益；

当所述第一、第二、第三和第四电机中的每个电机处于无负载未激活状态时，将所述第一、第二、第三和第四转矩传感器中的每个转矩传感器的转矩读数归零；以及

确定所述第一电机的惯性包含:

在所述第二、第三和第四电机中的每个电机处于无负载未激活状态的情况下，在无负载状态下以第一已知速率加速所述第一电机；

通过所述第一转矩传感器测量所述第一电机的转矩；以及

根据所述第一转矩传感器测量的所述转矩和加速的所述第一已知速率来确定所述第一电机的所述惯性。