[实用新型]一种云台、无人机及控制系统

说明书

本实用新型涉及无人机设备技术领域，公开了一种云台、无人机及控制系统，云台包括云台主体、支架、摄像模组、电机以及姿态传感器，所述姿态传感器用于在监测到所述摄像模组的空间位置发生变化时，发送位置改变量至所述云台控制板，所述云台控制板用于根据所述位置改变量计算补偿量，并发送所述补偿量至所述电机驱动板，所述电机驱动板用于根据所述补偿量驱动所述电机转动。通过电机修正摄像模组的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组的影响。

技术领域

本实用新型涉及无人机设备技术领域，尤其涉及一种云台、无人机及控制系统。

背景技术

随着科技的进步，为了使得无人机能够应用于影视拍摄、电力巡检、交通监视、气体监测、灾后救援等领域，用于搭载在无人机上进行航拍的无人机云台应运而生。

然而，由于无人机在飞行中受到气流的影响易产生颠簸或机翼旋转易产生震动，无人机云台搭载于无人机时，无人机产生的颠簸或震动会使得无人机云台的摄像模组也随之发生抖动，从而导致摄像模组的空间位置随抖动发生改变，进而导致摄像模组无法稳定拍摄图像，拍摄的图像质量较差。

实用新型内容

本实用新型实施例公开了一种云台、无人机及控制系统，通过电机修正摄像模组的空间位置，有效降低无人机飞行产生的颠簸或震动对摄像模组的影响。

第一方面，本实用新型实施例公开了一种云台，包括云台主体、支架、摄像模组、电机以及姿态传感器，所述云台主体包括云台壳体以及设于所述云台壳体内的云台控制板，所述支架设于所述云台壳体下方，所述摄像模组包括主壳体、红外摄像头以及可见光摄像头，所述主壳体设于所述支架，所述红外摄像头设于所述主壳体，所述可见光摄像头设于所述主壳体，且位于所述红外摄像头的一侧，所述电机设于所述支架，用于驱动所述主壳体相对所述云台壳体转动，所述电机设有电机驱动板，所述电机驱动板电连接于所述云台控制板，所述姿态传感器设于所述主壳体，且电连接于所述云台控制板；

所述姿态传感器用于在监测到所述摄像模组的空间位置发生变化时，发送位置改变量至所述云台控制板，所述云台控制板用于根据所述位置改变量计算补偿量，并发送所述补偿量至所述电机驱动板，所述电机驱动板用于根据所述补偿量驱动所述电机转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述电机还设有与所述云台控制板电连接的角度传感器，用于监测所述电机的转动角度并发送所述转动角度至所述云台控制板，所述云台控制板还用于比对所述转动角度和所述补偿量；

当所述转动角度与所述补偿量不等时，所述云台控制板计算所述转动角度与所述补偿量的差值，并发送所述差值至所述电机驱动板，所述电机驱动板还用于根据所述差值驱动所述电机转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述姿态传感器为六轴姿态传感器，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机以及第三电机，三者的电机轴轴线两两垂直，设于所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的所述电机驱动板分别为第一电机驱动板、第二电机驱动板以及第三电机驱动板；

发送至所述第一电机驱动板的所述补偿量为第一补偿量，发送至所述第二电机驱动板的所述补偿量为第二补偿量，发送至所述第三电机驱动板的所述补偿量为第三补偿量。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型实施例中，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机及第三电机，所述支架包括第一支杆以及第二支杆，所述第一支杆的一端转动连接于所述云台壳体，所述第二支杆转动连接于所述第一支杆的另一端，所述主壳体转动连接于所述第二支杆；

所述第一电机设于所述第一支杆的所述一端和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一支杆的所述另一端和所述第二支杆之间，所述第三电机设于所述第二支杆和所述主壳体之间。