[实用新型]一种云台、无人机及控制系统

权利要求书

1.一种云台，其特征在于，包括

云台主体，包括云台壳体以及设于所述云台壳体内的云台控制板；

支架，设于所述云台壳体下方；

摄像模组，包括主壳体、红外摄像头以及可见光摄像头，所述主壳体设于所述支架，所述红外摄像头设于所述主壳体，所述可见光摄像头设于所述主壳体，且位于所述红外摄像头的一侧；

电机，设于所述支架，用于驱动所述主壳体相对所述云台壳体转动，所述电机设有电机驱动板，所述电机驱动板电连接于所述云台控制板；以及

姿态传感器，设于所述主壳体，且电连接于所述云台控制板；

所述姿态传感器用于在监测到所述摄像模组的空间位置发生变化时，发送位置改变量至所述云台控制板，所述云台控制板用于根据所述位置改变量计算补偿量，并发送所述补偿量至所述电机驱动板，所述电机驱动板用于根据所述补偿量驱动所述电机转动。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述电机还设有与所述云台控制板电连接的角度传感器，用于监测所述电机的转动角度并发送所述转动角度至所述云台控制板，所述云台控制板还用于比对所述转动角度和所述补偿量；

当所述转动角度与所述补偿量不等时，所述云台控制板计算所述转动角度与所述补偿量的差值，并发送所述差值至所述电机驱动板，所述电机驱动板还用于根据所述差值驱动所述电机转动。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述姿态传感器为六轴姿态传感器，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机以及第三电机，三者的电机轴轴线两两垂直，设于所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机的所述电机驱动板分别为第一电机驱动板、第二电机驱动板以及第三电机驱动板；

发送至所述第一电机驱动板的所述补偿量为第一补偿量，发送至所述第二电机驱动板的所述补偿量为第二补偿量，发送至所述第三电机驱动板的所述补偿量为第三补偿量。

4.根据权利要求1或2所述的云台，其特征在于，所述电机为三个，分别为第一电机、第二电机及第三电机，所述支架包括第一支杆以及第二支杆，所述第一支杆的一端转动连接于所述云台壳体，所述第二支杆转动连接于所述第一支杆的另一端，所述主壳体转动连接于所述第二支杆；

所述第一电机设于所述第一支杆的所述一端和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一支杆的所述另一端和所述第二支杆之间，所述第三电机设于所述第二支杆和所述主壳体之间。

5.根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述第一支杆包括第一转动部以及第一支臂部分，所述第一转动部相对所述云台壳体的底部平行设置，所述第一转动部转动连接于所述云台壳体，所述第一支臂部分连接于所述第一转动部且与所述第一转动部之间形成夹角，所述第一支臂部分远离所述第一转动部的一端设有第一壳体；

所述第二支杆包括第二转动部以及第二支臂部分，所述第二转动部转动连接于所述第一壳体，所述第二支臂部分连接于所述第二转动部且与所述第二转动部之间形成夹角，所述第二支臂部分远离所述第二转动部的一端设有第二壳体，所述主壳体转动连接于所述第二壳体；

所述第一电机设于所述第一转动部和所述云台壳体之间，所述第二电机设于所述第一壳体和所述第二转动部之间，所述第三电机设于所述第二壳体和所述主壳体之间。

6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述主壳体包括相对的第一侧以及第二侧，所述第一侧设有所述可见光摄像头，所述第二侧设有第三壳体，所述第三壳体转动连接于所述第二壳体，所述第三电机设于所述第二壳体和所述第三壳体之间。

7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，

所述第一支杆设有连通至所述云台壳体内部的第一线槽，所述第二支杆设有第二线槽，所述第二线槽连通所述第一线槽和所述主壳体内部；

所述红外摄像头设有第一线路，所述可见光摄像头设有第二线路，所述第一线路和所述第二线路自所述第二线槽和所述第一线槽延伸至所述云台壳体内与所述云台控制板连接。