[实用新型]麦克纳姆轮独立悬挂机构

说明书

本实用新型涉及一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，应用在车轮装配的技术领域，其包括麦克纳姆轮，还包括安装座和轴座，轴座滑动连接在安装座内，安装座上设有氮气弹簧，氮气弹簧的活塞杆穿进安装座内并与轴座抵触，轴座上设有用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动件。本实用新型具有增加麦克纳姆轮适用范围的效果。

技术领域

本实用新型涉及车轮装配的技术领域，尤其是涉及一种麦克纳姆轮独立悬挂机构。

背景技术

麦克纳姆轮是基于全方位移动方式进行移动的一种车轮，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于轮毂周边的辊轮的中心轮原理，这些成角度的周边辊轮把一部分的轮毂转向力转化到一个轮毂法向力上面，依靠各自轮毂的方向和速度，这些力最终在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变轮毂自身的方向。

公告号为CN207309953U的中国专利公开了一种麦克纳姆轮二维绘线机器人，包括底盘、麦克纳姆轮机构和绘线笔机构；麦克纳姆轮机构包括步进电机支架、步进电机、步进电机法兰盘和麦克纳姆轮，步进电机的壳体通过步进电机支架固定在底盘上，步进电机的输出轴通过步进电机法兰盘驱动麦克纳姆轮转动；所述绘线笔机构包括舵机支架、舵机、舵机法兰盘、摆杆、绘线笔支架和绘线笔，摆杆的两端分别与舵机法兰盘和绘线笔支架固定，绘线笔安装在绘线笔支架上，舵机的壳体通过舵机支架固定在底盘上，舵机的输出轴通过舵机法兰盘驱动摆杆与绘线笔支架连接的一端上下摆动。

但是这种麦克纳姆轮的位置相对固定，当路面高低起伏时，麦克纳姆轮无法进行适应性调整，从而容易出现无法与地面接触的情况，导致麦克纳姆轮的适用范围较窄。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，具有增加麦克纳姆轮适用范围的效果。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种麦克纳姆轮独立悬挂机构，包括麦克纳姆轮，还包括安装座和轴座，所述轴座滑动连接在安装座内，所述安装座上设有氮气弹簧，所述氮气弹簧的活塞杆穿进安装座内并与轴座抵触，所述轴座上设有用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动件。

通过采用上述技术方案，轴座在氮气弹簧活塞杆的推动下带动麦克纳姆轮与地面保持抵触，当路面出现高低起伏时，氮气弹簧的活塞杆相应缩短或伸长，从而带动轴座移动，使得麦克纳姆轮保持与地面的有效抵触，既增加了麦克纳姆轮对不同路况的适用范围，又提高了麦克纳姆轮运行的稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述驱动件包括驱动电机、传动轴和轴承，所述轴承内圈与传动轴固定，外圈与轴座内壁相固定，所述传动轴的两端分别与麦克纳姆轮和驱动电机的电机轴连接，所述驱动电机安装在轴座上。

通过采用上述技术方案，操作者启动驱动电机，驱动电机带动传动轴转动，传动轴带动麦克纳姆轮转动，驱动电机和麦克纳姆轮采用串联式传动，利于减小动力损失。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述轴承设有多个，所述传动轴上穿设有压盖，所述压盖通过螺钉连接在轴座上，所述压盖与其靠近的轴承外圈抵触。

通过采用上述技术方案，多个轴承利于增加传动轴转动的平稳性；压盖与轴承外圈抵触，限制了传动轴在轴向的窜动。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述安装座内壁上设有两个相互平行的定位块。

通过采用上述技术方案，当轴座上移至与定位块抵触时，轴座的移动被限制住，减小了氮气弹簧过行程而损坏的可能，起到了对氮气弹簧的保护作用。