[实用新型]一种可变姿态夹具

说明书

本实用新型公开了一种可变姿态夹具，该夹具包括一底座，用于连接机械手的末端；一活动座，可前后活动地安装于底座上；一摆动连接件，可旋转地安装于所述活动座上；一夹子气缸，安装于所述摆动连接件一侧，其设有用于夹紧工件的一对气缸手指。本实用新型提供的可变姿态夹具结构简单灵活，可配合机械手抓夹异形工件，适应更多不同角度不同工位的加工姿态，可应用于焊接、打磨、抛光等工序以改善加工质量，解决异形工件难以加工到位的问题，显著提高加工效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手夹具技术领域，具体为一种可变姿态夹具。

背景技术

随着时代的发展和科技进步，工业机器人代替了越来越多的人工工作。工业机器人可用于抓取大多数普通工件进行焊接、打磨、抛光等加工作业，达到节省人力，提高安全性的作用。然而，对一些异形工件(如T型管)，它们的焊接、打磨、抛光等工序会因为本身形状特殊的问题以及机器人的移动角度和位置有限很难加工到位，例如拐角位置；如果改变机器人改变夹取位置进行多次加工，一方面会增加加工的时间成本，生产效率低。另一方面多次反复加工产品质量也很难得到保证。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变姿态夹具，解决现有技术中异形工件加工不到位的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种可变姿态夹具，其特征在于，包括一底座，用于连接机械手的末端；一活动座，可前后活动地安装于底座上；一摆动连接件，可旋转地安装于所述活动座上；一夹子气缸，安装于所述摆动连接件一侧，其设有用于夹紧工件的一对气缸手指。

作为本技术方案的进一步优选，活动座具有一基板和安装于基板上方的摆动支撑件，底座上设有匹配基板的直线导轨，所述摆动连接件连接所述摆动支撑件。

作为本技术方案的进一步优选，所述基板底部设有对应直线导轨的滑块，滑块底部设有配合所述直线导轨的的卡槽。

作为本技术方案的进一步优选，所述摆动支撑件具有底壁和第一侧壁，其底壁连接基板，摆动连接件设有一旋转轴，所述旋转轴与第一侧壁枢接。

作为本技术方案的进一步优选，还包括设于第一侧壁外侧的伺服电机和减速器，减速器连接伺服电机，减速器的输出轴与所述旋转轴固定。

作为本技术方案的进一步优选，摆动支撑件可横向移动地安装与基板上，即夹子气缸可相对底座横向移动，使得工件位置调整更加灵活。

作为本技术方案的进一步优选，所述底座上设有驱动所述活动座的线性马达。

作为本技术方案的进一步优选，所述气缸手指可拆卸地安装在夹子气缸上，可根据工件不同配装不同气缸手指，实现不同工件的内撑或外夹。

作为本技术方案的进一步优选，所述气缸手指具有用于外撑工件的夹紧凸块，所述夹紧凸块的外侧具有圆弧状的抵接面，利于保护工件表面。

作为本技术方案的进一步优选，所述摆动连接件的旋转轴线与活动座在底座上的活动方向垂直。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

本实用新型提供的可变姿态夹具结构简单灵活，可配合机械手抓夹异形工件，适应更多不同角度不同工位的加工姿态，可应用于焊接、打磨、抛光等工序以改善加工质量，解决异形工件难以加工到位的问题，提高加工效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型中可变姿态夹具的结构示意图；

图2是本实用新型中可变姿态夹具的俯视图；