[实用新型]自主机器人

说明书

本实用新型公开一种自主机器人，包括：机器人主体，机器人主体具有前端、侧端、以及经过前端的前进方向，侧端与机器人主体中心的连线垂直于前进方向；机器人主体的周侧形成有位于两侧端之间的检测区，前端位于检测区内；传感器系统，包括多个测距传感器，多个测距传感器沿机器人主体的周向分布于检测区，定义其中至少一个为第一沿边传感器；驱动系统，驱动系统支撑并驱动机器人主体旋转及移动；控制器，与传感器系统及驱动系统电连接，以控制机器人主体旋转至使第一沿边传感器与障碍物保持预设间距，并控制机器人主体保持该预设间距移动。本实用新型自主机器人提高了自主机器人的沿边性能及实用性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种自主机器人。

背景技术

清洁机器人用于对地面进行吸尘、清扫、清洗等清洁工作，随着人工智能的发展，清洁机器人具备了智能避障、防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要认为控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。

沿边跟随清洁是清洁机器人的重要功能之一，沿边跟随清洁是指机器人沿着物体的轮廓边缘移动时进行清洁。机器人进行沿边跟随清洁时，需要先找到跟随物，跟随物可以是墙、家私家电等布置在地面上的物体。

寻找跟随物的方法有多种，根据传感器的不同，至少包括如下两种方式：一、当机器人的边缘碰撞到物体时，碰撞传感器被触发，则认为找到跟随物。二、当机器人上的测距传感器测量到物体与机器人之间处于合适的间距时，则认为找到跟随物。找到跟随物之后，机器人需要旋转到与跟随物的轮廓边缘基本平行，再进行沿边跟随清洁。

然而，大部分清洁机器人在旋转时，经过多次碰撞或多次调整姿态才能与跟随物的轮廓边缘基本平行，增加了损坏诸如墙壁、家私家电等物品的概率，机器人动作也会显得生硬笨拙，用户体验不佳，降低了机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种自主机器人，旨在解决如何提高自主机器人实用性的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的自主机器人包括：

机器人主体，所述机器人主体具有前端、侧端、以及经过所述前端的前进方向，所述侧端与所述机器人主体中心的连线垂直于所述前进方向；所述机器人主体的周侧形成有位于两所述侧端之间的检测区，所述前端位于所述检测区内；

传感器系统，包括多个测距传感器，多个所述测距传感器沿所述机器人主体的周向分布于所述检测区，定义其中至少一个为第一沿边传感器；

驱动系统，所述驱动系统支撑并驱动所述机器人主体旋转及移动；

控制器，与所述传感器系统及驱动系统电连接，以控制所述机器人主体旋转至使所述第一沿边传感器与障碍物保持预设间距，并控制所述机器人主体保持该预设间距移动。

优选地，所述控制器用以在任一所述测距传感器与障碍物保持所述预设间距时，控制所述机器人主体旋转第一角度，所述第一角度为该测距传感器与所述第一沿边传感器形成的圆心角。

优选地，所述测距传感器的数量为12至20个。

优选地，所述测距传感器的安装高度不小于1.5cm，且不超出4.5cm。

优选地，所述第一沿边传感器邻近所述机器人主体的一侧端。

优选地，定义多个所述测距传感器中的至少一个为第二沿边传感器，所述第二沿边传感器邻近所述机器人主体的另一侧端。

优选地，所述第一沿边传感器的数量为两个，两所述第一沿边传感器相互邻近。