[实用新型]自主机器人

权利要求书

1.一种自主机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体具有前端、侧端、以及经过所述前端的前进方向，所述侧端与所述机器人主体中心的连线垂直于所述前进方向；所述机器人主体的周侧形成有位于两所述侧端之间的检测区，所述前端位于所述检测区内；

传感器系统，包括多个测距传感器，多个所述测距传感器沿所述机器人主体的周向分布于所述检测区，定义其中至少一个为第一沿边传感器；

驱动系统，所述驱动系统支撑并驱动所述机器人主体旋转及移动；

控制器，与所述传感器系统及驱动系统电连接，以控制所述机器人主体旋转至使所述第一沿边传感器与障碍物保持预设间距，并控制所述机器人主体保持该预设间距移动。

2.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述控制器用以在任一所述测距传感器与障碍物保持所述预设间距时，控制所述机器人主体旋转第一角度，所述第一角度为该测距传感器与所述第一沿边传感器形成的圆心角。

3.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述测距传感器的数量为12至20个。

4.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述测距传感器的安装高度不小于1.5cm，且不超出4.5cm。

5.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述第一沿边传感器邻近所述机器人主体的一侧端。

6.如权利要求5所述的自主机器人，其特征在于，定义多个所述测距传感器中的至少一个为第二沿边传感器，所述第二沿边传感器邻近所述机器人主体的另一侧端。

7.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述第一沿边传感器的数量为两个，两所述第一沿边传感器相互邻近。

8.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述检测区包括两侧检测区以及位于两所述侧检测区之间的前检测区，所述前端位于所述前检测区内，多个所述测距传感器在两所述侧检测区的分布密度大于在所述前检测区的分布密度。

9.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人为扫地机器人或清洁机器人。

10.如权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述测距传感器为激光传感器、超声波传感器、或者红外线传感器。