[实用新型]一种全自动冲床式机械手以及全自动冲床取料系统

说明书

本实用新型公开了一种全自动冲床式机械手，包括机械臂以及安装在机械臂底端的抓取机构，抓取机构包括两个方向相同的第一固定臂、两个方向相同的第二固定臂、多个吸盘，第一固定臂和第二固定臂均具有至少一个吸盘，两个第一固定臂、两个第二固定臂构成矩形体平面的对角线，第一固定臂、第二固定臂可绕矩形体平面中点所在的垂线为转轴转动。本实用新型还公开了具有该全自动冲床式机械手的全自动冲床取料系统，还包括工作台、架体、升降机构。本实用新型的有益效果在于，以改变抓取面形状的方式匹配物件表面形状，实现了稳定抓取物件并执行送料的技术目的；以较好的稳定性能以及高精确性，定位至三维空间上的某一点进行作业的技术目的。

技术领域

本实用新型涉及一种全自动冲床式机械手以及全自动冲床取料系统，主要应用在机械加工设备的技术领域。

背景技术

目前，机械手在制造业中的应用越来越为广泛，这种技术是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，尽管在不同的制造业各有不同的使用方式以及使用目的，但机械手都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。在家具的生产加工行业中也是如此，家具生产行业中，需要加工各类尺寸、形状、规格的金属板件，在冲床这一工序中，通常需要使用机械手配合动力装置对物件（金属板件）进行抓取输送冲床，这种执行送料的机械手例如现有技术公开号CN206344150U公开了一种用于下料的机械手装置，包括有冲床以及设置在冲床一侧的下料支架，下料支架的一侧设置有下料装置，下料装置包括有支撑架以及设置在支撑架的顶部的水平移动模组，水平移动模组上设置有活动板，活动板上设置有旋转装置，旋转装置配合连接有机械手臂，机械手臂的末端设置有水平架，水平架与机械手臂活动式铰接，水平架的底部设置有吸盘挂板，吸盘挂板的底部设置有若干个吸盘。整体结构简单，设计合理，占地面积小，制造成本更低，实现了人类机体的动作模拟，甚至在空间位置精度的问题上更优于人类，同时与采用机器人的方式相比，大幅度的降低了设备投入费用，降低生产成本。其存在着一定缺陷：吸盘以吸附物件表面作为抓取物件的方式是机械手的其中一个抓取点，多个吸盘构成了抓取面，并且该抓取面的形状是固定不变的，而实际的生产情况需要输送多种不同形状、尺寸、规格的物件，若物件表面形状不适宜于抓取面的形状，那么机械手对于物件的抓取状态容易出现不平稳的现象，甚至可能会出现物件表面与抓取面形状完全不匹配的情况，则无法执行送料功能。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题之一是提供一种全自动冲床式机械手，能够以改变抓取面形状的方式匹配物件表面形状，实现了稳定抓取物件并执行送料的技术目的。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的。

一种全自动冲床式机械手，包括机械臂以及安装在机械臂底端的抓取机构，所述抓取机构包括两个方向相同的第一固定臂、两个方向相同的第二固定臂、多个吸盘，所述第一固定臂和所述第二固定臂均具有至少一个吸盘，两个所述第一固定臂、两个所述第二固定臂构成矩形体平面的对角线，所述第一固定臂、所述第二固定臂可绕矩形体平面中点所在的垂线为转轴转动。

以两个第一固定臂、两个第二固定臂构成可变化的矩形体，能够使其匹配大部分物件表面的形状，使得机械手的使用通用性得到了加强。

进一步地，所述抓取机构还包括定位柱、固定在机械臂底端的壳体，所述壳体滑动套设在所述定位柱外，所述第一固定臂与所述第二固定臂均垂直于所述定位柱轴向，两个所述第一固定臂由所述定位柱带动转动，所述第一固定臂与所述第二固定臂转动方向相反，并且转动的幅度相同。

以第一固定臂和第二固定臂的转动方向相反作为矩形体变化的手段，另外转动幅度相同即使得矩形体的长宽指向不会随矩形体变化而改变。

进一步地，所述抓取机构还包括第一转动气缸、第一转动件，所述第一转动气缸铰接在所述机械臂的底端，所述第一转动件垂直于所述定位柱轴向，其一端固定连接在所述定位柱顶端面中心处，另一端与所述第一转动气缸的活塞杆铰接。