[实用新型]一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置

权利要求书

1.一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，包括导轨(1)和滑块(2)，所述滑块(2)可滑动地设置在所述导轨(1)上，所述滑块(2)下端中部固定连接有第一伸缩气缸(3)，所述第一伸缩气缸(3)下端固定连接有吸盘安装座(7)，所述吸盘安装座(7)下端均匀地固定连接有若干个吸盘(8)，所述吸盘安装座(7)上还设置有直通接头(5)，其特征在于，所述吸盘安装座(7)两侧均分别固定连接有固定板(6)，所述固定板(6)下表面均分别设置有夹紧机构(15)，且两个所述夹紧机构(15)之间为相对设置并分别位于若干个所述吸盘(8)的两侧，所述夹紧机构(15)包括第一支座(13)和第二支座(14)，所述第一支座(13)和所述第二支座(14)均固定连接在所述固定板(6)的下表面上，且所述第二支座(14)位于所述第一支座(13)和若干个所述吸盘(8)之间，所述第一支座(13)上铰接有第二伸缩气缸(12)，所述第二支座(14)上铰接有连接杆(11)，且所述第二伸缩气缸(12)的一端与所述连接杆(11)之间通过铰链连接，所述连接杆(11)下端固定连接有夹板(10)，所述夹板(10)靠近所述吸盘(8)一侧粘接有保护层(9)。

2.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述保护层(9)包括第三缓冲层(18)，所述第三缓冲层(18)粘接在所述夹板(10)上，所述第三缓冲层(18)上粘接有第二缓冲层(17)，所述第二缓冲层(17)上粘接有第一缓冲层(16)。

3.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述吸盘安装座(7)和两个所述固定板(6)之间均分别均匀地固定连接有若干个斜拉杆(4)。

4.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，若干个所述吸盘(8)的具体数量为3个。

5.根据权利要求1所述的一种带视觉的并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述夹板(10)的最底端要低于所述吸盘(8)的最底端。