[实用新型]一种五轴四联动焊接机器人

说明书

本实用新型涉及一种五轴四联动焊接机器人，包括底座，底座上端连接法兰轴底端，法兰轴上端安装齿轮，法兰轴中部外周转动设置横梁，横梁中安装第一驱动电机，第一驱动电机输出端安装第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，横梁端部中安装第二驱动电机，焊接机器人上设置有焊枪在任意位置均能可靠停靠的弹簧钢带平衡机构。本实用新型，加工工件的多样性，可焊接各种直线、圆弧、规则或不规则复杂曲线形状工件，可在三维空间内平焊、立焊、横焊，可在空间狭小、高温等恶劣环境下使用，特别适用于大批量生产的多焊点、焊缝形状复杂的工件，焊枪可在任意位置可靠停靠，定位精度高、不容易出现误焊、漏焊现象，生产效率高，减轻工人劳动强度。

技术领域

本实用新型属于焊接机械设备技术领域，涉及一种五轴四联动焊接机器人。

背景技术

在已有技术中，焊接作为一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其它热塑性材料的制造工艺及技术被广泛应用在机械制造行业，如汽车座椅、电动车车架、农机配件、阀体、阀门的焊接等领域。它们一个共同的特点是焊接材料的壁比较薄，容易焊穿，焊缝形状不规则，同时在焊接时，焊枪重量较大，对电机驱动力要求较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种五轴四联动焊接机器人，能解决焊接材料的壁比较薄，容易焊穿，焊缝形状不规则的问题，且能降低电机驱动力要求。

按照本实用新型提供的技术方案：一种五轴四联动焊接机器人，包括底座，所述底座上端连接法兰轴底端，所述法兰轴上端安装齿轮，所述法兰轴中部外周转动设置横梁，所述横梁中安装第一驱动电机，所述第一驱动电机输出端安装第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述横梁端部中安装第二驱动电机，所述第二驱动电机输出端安装第三齿轮，所述横梁端部安装摆臂支撑轴座，所述摆臂支撑轴座中转动安装摆臂支撑轴，所述摆臂支撑轴上端安装第四齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合，所述摆臂支撑轴中段连接摆臂一端，所述摆臂另一端中竖直移动安装齿条，所述摆臂端面安装第四驱动电机，所述第四驱动电机输出轴安装第五齿轮，所述第五齿轮与所述齿条啮合，所述齿条中转动安装转轴，所述转轴上下端露出所述齿条，所述转轴上端安装第六齿轮，所述转轴上方设置箱体，所述箱体中固定安装第三驱动电机，所述第三驱动电机安装第七齿轮，所述第七齿轮与所述第六齿轮相啮合，所述转轴下端连接第五驱动电机，所述第五驱动电机输出端安装焊枪夹持器，所述焊枪夹持器中安装焊枪；所述焊枪夹持器为分体式结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座下部设有安装孔。

作为本实用新型的进一步改进，所述法兰轴上端通过平键安装所述齿轮。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机由伺服电机、行星减速机组成。

作为本实用新型的进一步改进，所述第五驱动电机、第四驱动电机为步进电机。

作为本实用新型的进一步改进，所述机器人上设置有焊枪在任意位置均能可靠停靠的弹簧钢带平衡机构,包括弹簧安装架，所述摆臂侧面通过所述弹簧安装架连接恒扭矩弹簧的一端，所述齿条底部侧面安装支架，所述支架上安装连接板，所述连接板连接所述恒扭矩弹簧的另一端。

作为本实用新型的进一步改进，所述焊枪夹持器包括焊枪夹持器主体，所述焊枪夹持器主体一侧开有输出轴安装孔，所述输出轴安装孔侧面开有输出轴弹性安装槽，所述输出轴弹性安装槽中开有锁紧螺纹，所述焊枪夹持器主体另一侧开有焊枪第一安装半环，所述焊枪第一安装半环连接焊枪第二安装半环块，所述焊枪第二安装半环块上开有焊枪第二安装半环，所述焊枪第一安装半环与所述焊枪第二安装半环为对应设置，两者组成焊枪安装环

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：