[实用新型]一种五轴四联动焊接机器人

权利要求书

1.一种五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述机器人包括底座（1），所述底座（1）上端连接法兰轴（2）底端，所述法兰轴（2）上端安装齿轮（3），所述法兰轴（2）中部外周转动设置横梁（4），所述横梁（4）中安装第一驱动电机（5），所述第一驱动电机（5）输出端安装第二齿轮（6），所述第二齿轮（6）与第一齿轮（3）啮合，所述横梁（4）端部中安装第二驱动电机（7），所述第二驱动电机（7）输出端安装第三齿轮（8），所述横梁（4）端部安装摆臂支撑轴座（9），所述摆臂支撑轴座（9）中转动安装摆臂支撑轴（10），所述摆臂支撑轴（10）上端安装第四齿轮（11），所述第三齿轮（8）与所述第四齿轮（11）啮合，所述摆臂支撑轴（10）中段连接摆臂（12）一端，所述摆臂（12）另一端中竖直移动安装齿条（15），所述摆臂（12）端面安装第四驱动电机（21），所述第四驱动电机（21）输出轴安装第五齿轮（16），所述第五齿轮（16）与所述齿条（15）啮合，所述齿条（15）中转动安装转轴（29），所述转轴（29）上下端露出所述齿条（15），所述转轴（29）上端安装第六齿轮（17），所述转轴（29）上方设置箱体（13），所述箱体（13）中固定安装第三驱动电机（14），所述第三驱动电机（14）安装第七齿轮（18），所述第七齿轮（18）与所述第六齿轮（17）相啮合，所述转轴（29）下端连接第五驱动电机（19），所述第五驱动电机（19）输出端安装焊枪夹持器（22），所述焊枪夹持器（22）中安装焊枪，所述焊枪夹持器（22）为分体式结构。

2.如权利要求1所述的五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述底座（1）下部设有安装孔。

3.如权利要求1所述的五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述法兰轴（2）上端通过平键安装所述齿轮（3）。

4.如权利要求1所述的五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述第一驱动电机（5）、第二驱动电机（7）、第三驱动电机（14）由伺服电机、行星减速机组成。

5.如权利要求1所述的五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述第五驱动电机（19）、第四驱动电机（21）为步进电机。

6.如权利要求1所述的五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述焊接机器人上设置有焊枪在任意位置均能可靠停靠的弹簧钢带平衡机构,包括弹簧安装架（25），所述摆臂（12）侧面通过所述弹簧安装架（25）连接恒扭矩弹簧（24）的一端，所述齿条（15）底部侧面安装支架（28），所述支架（28）上安装连接板（27），所述连接板（27）连接所述恒扭矩弹簧（24）的另一端。

7.如权利要求1所述的五轴四联动焊接机器人，其特征在于：所述焊枪夹持器（22）包括焊枪夹持器主体（22-1），所述焊枪夹持器主体（22-1）一侧开有输出轴安装孔（22-11），所述输出轴安装孔侧面开有输出轴弹性安装槽（22-12），所述输出轴弹性安装槽（22-12）中开有锁紧螺纹（22-13），所述焊枪夹持器主体（22-1）另一侧开有焊枪第一安装半环（22-14），所述焊枪第一安装半环（22-14）连接焊枪第二安装半环块（22-2），所述焊枪第二安装半环块（22-2）上开有焊枪第二安装半环（22-21），所述焊枪第一安装半环（22-14）与所述焊枪第二安装半环（22-21）为对应设置，两者组成焊枪安装环。