[实用新型]三维空间爬壁打磨抛光机器人

权利要求书

1.一种三维空间爬壁打磨抛光机器人，其特征在于：包括第一爬壁机器人(1)、第二爬壁机器人(4)和连接它们的翻转机构，第一爬壁机器人(1)和第二爬壁机器人(4)的下端设置打磨机构(17)，翻转机构包括步进电机(2)、扇形齿轮减速箱(3)、联轴器(5)、俯仰转轴(6)、滑动轴承(7)、连接抱箍(8)和第一固定弯角(9)，步进电机(2)与扇形齿轮减速箱(3)相连接，俯仰转轴(6)通过联轴器(5)与扇形齿轮减速箱(3)相连接，俯仰转轴(6)两端装有滑动轴承(7)，第一爬壁机器人(1)通过连接抱箍(8)连接在俯仰转轴(6)上，第二爬壁机器人(4)通过第一固定弯角(9)固定在扇形齿轮减速箱(3)上。

2.根据权利要求1所述的三维空间爬壁打磨抛光机器人，其特征在于：第一爬壁机器人(1)和第二爬壁机器人(4)为相同结构，各包括壳体(10)和底盘(11)，底盘(11)中设置麦克纳姆轮(12)、驱动电机(13)、运动轴(20)、蓄电池组(15)、打磨机构(17)、真空负压机构(18)和集中控制模块(19)，麦克纳姆轮(12)为4个，分别设置在底盘(11)的外侧底部，每个麦克纳姆轮(12)通过运动轴(20)连接1个驱动电机(13)，打磨机构(17)和真空负压机构(18)贯穿底盘(11)的底部，真空负压机构(18)用于爬壁时机器人吸附在墙壁上，集中控制模块(19)用于驱动电机(13)、打磨机构(17)、真空负压机构(18)和翻转机构的控制和数据交互反馈。

3.根据权利要求2所述的三维空间爬壁打磨抛光机器人，其特征在于：底盘(11)中还包括第二固定弯角(14)和第三固定弯角(16)，第二固定弯角(14)用于将驱动电机(13)固定在底盘(11)上，第三固定弯角(16)用于将打磨机构(17)固定在底盘(11)上。

4.根据权利要求2所述的三维空间爬壁打磨抛光机器人，其特征在于：打磨机构(17)为2个，对称设置在底盘(11)的横向中心轴两侧，真空负压机构(18)为2个，对称设置在底盘(11)的纵向中心轴两侧。

5.根据权利要求2所述的三维空间爬壁打磨抛光机器人，其特征在于：所述打磨机构(17)包括打磨电机(25)、弹性连轴器(23)、打磨力敏传感器(24)、连接法兰(22)和弹性打磨盘(21)，打磨作业时打磨电机(25)带动弹性联轴器(23)高速转动，弹性联轴器(23)上连接打磨力敏传感器(24)和连接法兰(22)，打磨力敏传感器(24)实时将反馈打磨力传递至集中控制模块(19)，连接法兰(22)上连接弹性打磨盘(21)，弹性打磨盘(21)受连接法兰带动高速旋转进行打磨作业。