[实用新型]手术机器人光学导航装置和手术机器人系统

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人光学导航装置和手术机器人系统，与现有技术相比，将导航装置从独立推车或机械臂推车上转移至顶部导轨，光学摄像组件自上而下地采集信息，减少光学摄像组件别医护人员遮挡的情况，避免由于推车上其他组件动作造成的振动传递至光学摄像组件而造成摄像稳定性差的情况，使得医护人员的操作、站位更加便利，保证了摄像的精度。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种手术机器人光学导航装置和手术机器人系统。

背景技术

随着机器人技术与医学科学的交叉发展，各种用途的医用机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。手术机器人是其中的前沿研究热点之一。目前医疗机器人已经在脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除手术、人工关节置换、整形外科、泌尿外科手术等方面取得了广泛的应用，在提高手术效果和精度的同时，也不断开创新的应用领域。

机器人与医生手工操作相比在某些方面具有极大的优势，因为机械手的定位更为准确、稳定且有力，可以避免外科医生长时间手术而带来的疲劳，以及可能造成外科医生手臂颤动，从而提高了手术的精度、稳定性以及安全性。正由于机器人的上述优点，手术机器人的临床应用已经展开到外科的各个领域。

手术机器人通常配备有光学导航装置，用以辅助医生或机器人进行手术。目前手术机器人中主要有下述几种光学导航装置：

1、将光学导航摄像头集成在一个独立的推车上，并且该推车具有一定的自由度，以满足光学摄像头调节的需求。该装置具有若干缺点，其中最关键的是由于手术过程中医护人员的移动可能会将光学摄像头遮挡，影响正常手术流程。其次，手术室情况复杂设备繁多，空间有限，光学导航推车又会占用有限的手术室地面空间。此外，为了不遮挡光学摄像头，医护人员的站位受限，影响医护人员的正常操作。最后，可能因为医护人员的移动或者地面不平的因素导致光学导航推车发生非预期的移位，最近导致精度降低，给增加了手术风险。

2、将光学导航摄像头集成在机械臂推车上。该装置最大的缺点是，手术过程中由于机械臂的移动或磨骨、钻骨等操作的作用力会引起小车整体晃动，从而影响光学摄像头的稳定性，最终影响手术精度。

上述各种光学导航装置，在实际使用中不能有效防范光学导航摄像头被遮挡的风险，影响医生站位，操作不便，手术精度也无法保证，在机器人辅助医生进行手术时存在巨大安全风险。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前的手术机器人导航装置所存在的影响医生站位、存在安全风险的问题，提供一种手术机器人光学导航装置。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种手术机器人光学导航装置，包括：导轨、底座、第一悬吊组件和光学摄像组件，所述导轨设置于待手术区域上方，所述底座可滑动地设置于所述导轨，所述第一悬吊组件一端可转动地设置于所述底座，另一端连接所述光学摄像组件；

所述第一悬吊组件包括第二悬臂和第二连接器、第三连接器，所述第二悬臂通过所述第二连接器可转动地连接于所述底座，所述第二悬臂可相对于所述底座转动；所述光学摄像组件通过所述第三连接器可转动地连接于所述第二悬臂，所述光学摄像组件可相对于所述第二悬臂转动。

在其中一个实施例中，所述第二连接器和所述底座之间还包括第一悬臂和第一连接器，所述第一悬臂的一端通过所述第一连接器可转动地连接于所述底座，所述第一悬臂的另一端通过所述第二连接器与所述第二悬臂可转动的连接。

在其中一个实施例中，所述第二悬臂包括两组相对设置的连接杆组，所述连接杆组包括两个平行设置且长度相等的连接杆，所述连接杆两端分别可转动地连接于所述第二连接器和所述第三连接器。

在其中一个实施例中，所述第二连接器和所述底座之间还包括第一悬臂和第一连接器，所述第一悬臂通过所述第一连接器一端可转动地连接于所述底座，所述第一悬臂的另一端通过所述第二连接器与所述第二悬臂可转动的连接。