[实用新型]手术机器人光学导航装置和手术机器人系统

权利要求书

1.一种手术机器人光学导航装置，其特征在于，包括：导轨、底座、第一悬吊组件和光学摄像组件，所述导轨设置于待手术区域上方，所述底座可滑动地设置于所述导轨，所述第一悬吊组件一端可转动地设置于所述底座，另一端连接所述光学摄像组件；

所述第一悬吊组件包括第二悬臂和第二连接器、第三连接器，所述第二悬臂通过所述第二连接器可转动地连接于所述底座，所述第二悬臂可相对于所述底座转动；所述光学摄像组件通过所述第三连接器可转动地连接于所述第二悬臂，所述光学摄像组件可相对于所述第二悬臂转动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述第二连接器和所述底座之间还包括第一悬臂和第一连接器，所述第一悬臂的一端通过所述第一连接器可转动地连接于所述底座，所述第一悬臂的另一端通过所述第二连接器与所述第二悬臂可转动的连接。

3.根据权利要求2所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述第二悬臂包括两组相对设置的连接杆组，所述连接杆组包括两个平行设置且长度相等的连接杆，所述连接杆两端分别可转动地连接于所述第二连接器和所述第三连接器。

4.根据权利要求3所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述第三连接器和所述第二悬臂之间，和/或所述第二连接器和所述第二悬臂之间通过弹性件连接。

5.根据权利要求4所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述弹性件和所述第二连接器、所述第三连接器、所述第二悬臂之间设置有调节单元。

6.根据权利要求4所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述弹性件为气弹簧。

7.根据权利要求2所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述第一连接器、所述第二连接器、所述第三连接器中的一种或几种为阻尼连接器。

8.根据权利要求7所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述阻尼连接器包括滑动衬套，所述滑动衬套用于提供旋转阻尼。

9.根据权利要求7所述的手术机器人光学导航装置，其特征在于，所述阻尼连接器的阻尼可调。

10.一种手术机器人系统，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-9中任一项所述的手术机器人光学导航装置，所述机械臂固定于机械臂推车或地面上，所述机械臂用于进行手术操作；所述手术机器人光学导航装置相对独立与所述机械臂设置，并用于对所述机械臂的导航与避障指引；所述的手术机器人系统还包括第二悬吊组件和显示器，所述第二悬吊组件一端可转动地设置于所述底座，另一端连接所述显示器。