[实用新型]一种蠕动类多步态机器人

权利要求书

1.一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：包括一个头部模块、三个或三个以上相同的三自由度连接关节和运动模块，其中一个三自由度连接关节两端分别与该头部模块和运动模块连接，其余三自由度连接关节两端分别与两个运动模块连接，其中：

所述头部模块包括头部透明壳、头部电路单元、头部摩擦制动单元、头部前壳体、头部电机支架、头部后壳体和头部底壳；所述头部摩擦制动单元通过头部电机支架和头部后壳体相连接，所述头部透明壳、头部前壳体、头部后壳体与头部底壳相连接；所述头部电路单元直接放置于头部透明壳与头部前壳体中；

所述运动模块包括伸缩单元、前壳体、电机支架、后壳体、底壳、摩擦制动单元和电池二；所述伸缩单元、摩擦制动单元通过底壳相互连接，所述电机支架嵌入前壳体中，所述前壳体与后壳体相连接，后壳体与底壳相连接，电池二固定连接在摩擦制动单元中；

所述三自由度连接关节包括U型舵机支架I，U型舵机支架II，U型舵机支架III，十字舵机支架，俯仰舵机，偏航舵机，回转舵机，金属舵盘；其中俯仰舵机通过U型舵机支架III与头部底壳或底壳固定连接，偏航舵机通过十字舵机支架与俯仰舵机固定连接，并通过U型舵机支架II与回转舵机固定连接，回转舵机通过U型舵机支架I与后一运动模块的滑动内壳固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：所述头部电路单元包括：摄像头、控制板I、控制板II、红外传感器、蓝牙模块、电池一；其中摄像头、红外传感器固定于头部模块前端位于头部前壳体中，控制板I、控制板II、蓝牙模块固定于头部模块中部位于头部前壳体，两个电池一沿壳体轴线对称固定连接在控制板I和控制板II两侧。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：所述摩擦制动单元包括：摩擦制动单元直流减速电机、螺线盘、滚子、摩擦板、制动板和铰链连接杆；其中摩擦板和制动板通过铰链连接杆构成铰链连接，制动板直接嵌入在底壳的矩形槽中构成滑动约束，滚子一端插入固定在制动板上的圆孔中，另一端嵌入在螺线盘的螺线形槽中，该螺线盘的凸台位于底壳上的圆孔中构成转动约束，螺线盘的中心孔与摩擦制动单元直流减速电机的转动轴共轴并固连，摩擦制动单元直流减速电机嵌入电机支架的电机槽中固定。

4.根据权利要求1所述的一种蠕动类多步态机器人，其特征在于：所述伸缩单元包括：丝杆I、丝杆II、丝杆螺母I、丝杆螺母II、伸缩单元直流减速电机I、伸缩单元直流减速电机II、滑动内壳；其中伸缩单元直流减速电机I、伸缩单元直流减速电机II嵌入电机支架的电机槽中固定，丝杆I、丝杆II通过一端圆孔分别与伸缩单元直流减速电机I、伸缩单元直流减速电机II的转动轴过盈配合固定，丝杆螺母I、丝杆螺母II通过内侧螺纹分别与丝杆I、丝杆II外螺纹啮合连接，并与滑动内壳固定连接，滑动内壳嵌于前壳体内部的滑动槽中构成滑动约束。