[实用新型]基于可更换接口的电动二指抓手

说明书

基于可更换接口的电动二指抓手。目前的机械臂的功能多种多样，但多应用与工业化场景，在机械臂的成本逐渐降低的今天适当的使它的用途有更好的拓展。目前的机械抓手换手操作过程十分繁琐，切换效率低。本实用新型组成包括：可更换接口结构、手爪结构；所述可更换接口结构包括固定结构、可更换连接块；所述固定结构包括内部装有电磁铁的手臂固定块、固定在所述手臂固定块上的正极弹簧触点母头和负极弹簧触电母头；所述可更换连接块上安装有正极弹簧触点公头、负极弹簧触点公头；所述手爪结构分包括与可更换连接块相连接的手爪支架，所述手爪支架上安装有驱动舵机，所述驱动舵机与手指驱动结构连接。本实用新型用于机械抓手。

技术领域：

本实用新型涉及一种涉及机器人手臂领域，特别涉及机械臂的一种基于可更换接口的电动二指抓手。

背景技术：

目前的机械臂的功能多种多样，但多应用与工业化场景，在机械臂的成本逐渐降低的今天适当的使它的用途有更好的拓展，可以应用于很多家用和商业场景。目前的机械抓手换手操作过程十分繁琐，切换效率低。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种小型的轻巧可靠的基于可更换接口的电动二指抓手，可应用于自动换手，非常方便于任务的切换。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于可更换接口的电动二指抓手，其组成包括：可更换接口结构、手爪结构；

所述可更换接口结构包括固定结构、可更换连接块；所述固定结构包括内部装有电磁铁的手臂固定块、固定在所述手臂固定块上的正极弹簧触点母头和负极弹簧触电母头；所述可更换连接块上安装有正极弹簧触点公头、负极弹簧触点公头；

所述手爪结构分包括与可更换连接块相连接的手爪支架，所述手爪支

架上安装有驱动舵机，所述驱动舵机与手指驱动结构连接。

所述基于可更换接口的电动二指抓手，所述手指驱动结构包括与所述驱动舵机的输出轴连接的主动齿轮拉杆，所述主动齿轮拉杆上的齿与从动齿轮拉杆上的齿啮合，所述主动齿轮拉杆的末端与左指连接，所述左指的中间的一个点与左拉杆铰接，所述左拉杆的另一端铰接在手爪支架上；所述从动齿轮拉杆的末端与右指连接，所述右指的中间的一个点和右拉杆铰接，所述右拉杆的另一端也铰接在手爪支架上。

所述基于可更换接口的电动二指抓手，所述手臂固定块具有圆孔，所述圆孔为锥形孔，所述圆孔中间固定有一个圆柱形的磁铁，所述锥形孔的周边装有销子，所述可更换连接块的中心周边有与所述销子对应的槽，所述槽与所述销子配合保证定位的精度。

本实用新型的有益效果：

本实用新型可控性强，更换简便，能够在无须任何外来辅助的情况下实现自动转换。扩充性很强的同时还可以大幅地提高效率。小巧灵便，且能够实现抓手快速的自动更换。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是附图1的左视图。

附图3是附图1的俯视图。

附图4是本实用新型手臂固定块和可更换块连接关系的示意图。

具体实施方式：

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。