[实用新型]基于可更换接口的电动二指抓手

权利要求书

1.一种基于可更换接口的电动二指抓手，其特征是：其组成包括：可更换接口结构、手爪结构；

所述可更换接口结构包括固定结构、可更换连接块；所述固定结构包括内部装有电磁铁的手臂固定块、固定在所述手臂固定块上的正极弹簧触点母头和负极弹簧触电母头；所述可更换连接块上安装有正极弹簧触点公头、负极弹簧触点公头；

所述手爪结构分包括与可更换连接块相连接的手爪支架，所述手爪支架上安装有驱动舵机，所述驱动舵机与手指驱动结构连接。

2.根据权利要求1所述基于可更换接口的电动二指抓手，其特征是：所述手指驱动结构包括与所述驱动舵机的输出轴连接的主动齿轮拉杆，所述主动齿轮拉杆上的齿与从动齿轮拉杆上的齿啮合，所述主动齿轮拉杆的末端与左指连接，所述左指的中间的一个点与左拉杆铰接，所述左拉杆的另一端铰接在手爪支架上；所述从动齿轮拉杆的末端与右指连接，所述右指的中间的一个点和右拉杆铰接，所述右拉杆的另一端也铰接在手爪支架上。

3.根据权利要求2所述基于可更换接口的电动二指抓手，其特征是：所述手臂固定块具有圆孔，所述圆孔为锥形孔，所述圆孔中间固定有一个圆柱形的磁铁，所述锥形孔的周边装有销子，所述可更换连接块的中心周边有与所述销子对应的槽，所述槽与所述销子配合保证定位的精度。