[实用新型]一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统

说明书

本实用新型公开了一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，包括PC主站模块、示教盒模块、EtherCAT从站模块、控制模块、反馈模块、实时决策模块及机械手臂，其中，PC主站模块及示教盒模块与EtherCAT从站模块电连接，EtherCAT从站模块与控制模块电连接，控制模块通过反馈模块与机械手臂连接，实时决策模块与机械手臂电连接。有益效果：本实用新型具有高速、数据效率高的特点，能满足各种通讯需求，通过设置反馈模块，从而提高信息反馈的传输效率，通过设置实时决策模块，可以避免有线的拘束，从而应用于危险环境中，且可以根据外部信息进行实时决策，进而有利于对初学者进行教学。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化控制领域，具体来说，涉及一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统。

背景技术

随着工业自动化水平提高，更多的机器人投入生产线，机器人的功能也越发的完善和强大，EtherCAT总线一种实时以太网技术，支持多种设备连接拓扑结构，具有高速、高数据有效率的特点，兼容标准以太网。拥有最优的硬实时性能，相对于传统的现场总线系统，底层I/O的响应时间大大缩减。总线上的设备均可实现EtherCAT通讯，无需协议转换，能满足各种通讯需求。

现有的机械臂控制系统对于一些根据外部信息进行实时决策的应用无能为力，作为工业机器人继续发展与创新的一个重要方面，示教技术正在向利于快速示教编程和增强人机协作能力的方向发展。而且信息的反馈周期长，实时性比较差；而且信息的传输效率较低，信息在转换过程中容易出现误差。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，包括PC主站模块、示教盒模块、EtherCAT从站模块、控制模块、反馈模块、实时决策模块及机械手臂，其中，所述PC主站模块及所述示教盒模块与所述EtherCAT从站模块电连接，所述EtherCAT从站模块与所述控制模块电连接，所述控制模块通过所述反馈模块与所述机械手臂连接，所述实时决策模块与所述机械手臂电连接，所述机械手臂包括电机模块及执行模块，所述电机模块与所述执行模块相连接；

其中，所述反馈模块包括编码器模块及驱动器模块，所述编码器模块与所述驱动器模块电连接；

其中，所述实时决策模块包括智能腕带模块、蓝牙通讯模块、远程客户端模块、数据处理模块及仿真模块，所述智能腕带模块通过所述蓝牙通讯模块与所述远程客户端模块连接，所述远程客户端模块与所述数据处理模块电连接，所述数据处理模块与所述仿真模块电连接，所述仿真模块与所述机械手臂电连接。

进一步的，所述PC主站模块包括LinuxCNC及以太网卡，所述LinuxCNC 与所述以太网卡电连接。

进一步的，所述示教盒模块包括人机交互设备及CPU一，所述人机交互设备与所述CPU一电连接。

进一步的，所述控制模块包括CPU二、X轴伺服接口、Y轴伺服接口、 Z轴伺服接口、A轴伺服接口、B轴伺服接口、C轴伺服接口及数字与模拟接口，所述CPU二与所述X轴伺服接口、所述Y轴伺服接口、所述Z轴伺服接口A轴伺服接口、B轴伺服接口、C轴伺服接口及所述数字与模拟接口电连接。

进一步的，所述PC主站模块与所述EtherCAT从站模块之间的接口方式为MII，MII建立在以RJ45接头的网线物理层上，实现EtherCAT报文的传送。

进一步的，所述数字与模拟接口包括AD/DA转换器件和数字器件，通过所述数字与模拟接口将外部传感器和所述CPU二电连接。