[实用新型]一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统

权利要求书

1.一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，其特征在于，包括PC主站模块(1)、示教盒模块(2)、EtherCAT从站模块(3)、控制模块(4)、反馈模块(5)、实时决策模块(6)及机械手臂(7)，其中，所述PC主站模块(1)及所述示教盒模块(2)与所述EtherCAT从站模块(3)电连接，所述EtherCAT从站模块(3)与所述控制模块(4)电连接，所述控制模块(4)通过所述反馈模块(5)与所述机械手臂(7)连接，所述实时决策模块(6)与所述机械手臂(7)电连接，所述机械手臂(7)包括电机模块(701)及执行模块(702)，所述电机模块(701)与所述执行模块(702)相连接；

其中，所述反馈模块(5)包括编码器模块(501)及驱动器模块(502)，所述编码器模块(501)与所述驱动器模块(502)电连接；

其中，所述实时决策模块(6)包括智能腕带模块(601)、蓝牙通讯模块(602)、远程客户端模块(603)、数据处理模块(604)及仿真模块(605)，所述智能腕带模块(601)通过所述蓝牙通讯模块(602)与所述远程客户端模块(603)连接，所述远程客户端模块(603)与所述数据处理模块(604)电连接，所述数据处理模块(604)与所述仿真模块(605)电连接，所述仿真模块(605)与所述机械手臂(7)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述PC主站模块(1)包括LinuxCNC(101)及以太网卡(102)，所述LinuxCNC(101)与所述以太网卡(102)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述示教盒模块(2)包括人机交互设备(201)及CPU一(202)，所述人机交互设备(201)与所述CPU一(202)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述控制模块(4)包括CPU二(401)、X轴伺服接口(402)、Y轴伺服接口(403)、Z轴伺服接口(404)、A轴伺服接口(405)、B轴伺服接口(406)、C轴伺服接口(407)及数字与模拟接口(408)，所述CPU二(401)与所述X轴伺服接口(402)、所述Y轴伺服接口(403)、所述Z轴伺服接口(404)A轴伺服接口(405)、B轴伺服接口(406)、C轴伺服接口(407)及所述数字与模拟接口(408)电连接。

5.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述PC主站模块(1)与所述EtherCAT从站模块(3)之间的接口方式为MII，MII建立在以RJ45接头的网线物理层上，实现EtherCAT报文的传送。

6.根据权利要求4所述的一种EtherCAT总线六轴轴机械臂控制系统，其特征在于，所述数字与模拟接口(408)包括AD/DA转换器件和数字器件，通过所述数字与模拟接口(408)将外部传感器和所述CPU二(401)电连接。