[实用新型]用于手术机器人的远程控制器

权利要求书

1.一种用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，包括：

运动平台；

连杆控制机构，其安装于所述运动平台，以控制所述手术机器人的移动自由度；

XYZ方向回转控制机构，其安装于所述连杆控制机构，以控制所述手术机器人的回转自由度；

夹持手柄控制机构，其安装于所述XYZ方向回转控制机构，以控制所述手术机器人的夹持自由度。

2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述连杆控制机构包括：

中心连接件；

多个连杆传动组件，所述连杆传动组件连接所述中心连接件和所述运动平台。

3.根据权利要求2所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，多个所述连杆传动组件为三个，且围绕所述中心连接件均匀等间距地分布。

4.根据权利要求3所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述连杆传动组件包括：

平行四边形连杆，其一端与中心连接件铰接；

回转连接件，其一端与所述平行四边形连杆的另一端铰接；

传动阻尼结构，其与所述回转连接件的另一端铰接。

5.根据权利要求4所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述传动阻尼结构包括：

安装架，其与所述运动平台固定连接；

带轮传动件，其与所述回转连接件固定连接；

摩擦阻尼件，其与所述带轮传动件接触配合连接，其中，所述摩擦阻尼件与所述带轮传动件通过摩擦产生阻尼。

6.根据权利要求5所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述带轮传动件包括：

传动轴，其与所述回转连接件固定连接，所述传动轴可转动固定在所述安装架上；主动带轮，其与所述传动轴固定连接；

被动带轮，其与所述主动带轮通过同步带连接；

摩擦轴，其可转动固定在所述安装架上，所述摩擦轴与所述被动带轮固定连接；

第一摩擦盘，其固定在所述摩擦轴的一端。

7.根据权利要求6所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述带轮传动件还包括：

第一编码器，其与所述摩擦轴的另一端连接。

8.根据权利要求6所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述带轮传动件还包括：

拉簧，其一端与所述主动带轮连接，另一端与所述运动平台连接。

9.根据权利要求6所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述摩擦阻尼件包括：

第一连接套，其固定在所述安装架上；

第二摩擦盘，其与所述第一摩擦盘接触配合，所述第二摩擦盘设置在所述第一连接套内，且与所述第一连接套螺纹连接；

第一旋钮盘，其设置在所述第一连接套内，且与所述第一连接套通过螺纹配合连接，所述第一旋钮盘抵靠在所述第二摩擦盘上。

10.根据权利要求2所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述XYZ方向回转控制机构包括第一回转组件、第二回转组件和第三回转组件，所述第一回转组件、第二回转组件和第三回转组件构造成分别用于控制X、Y、Z三个方向上的回转自由度。

11.根据权利要求10所述的用于手术机器人的远程控制器，其特征在于，所述第一回转组件与所述中心连接件固定连接，所述第一回转组件与第二回转组件通过连接件连接，所述第二回转组件与第三回转组件通过连接件连接，所述第三回转组件与所述夹持手柄控制机构连接。