[实用新型]一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手

说明书

本实用新型提供了一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手。该机械抓手包括抓手基座、抓手驱动模块、手指模块、手指转向模块和传感器模块；传感器模块由压力传感器和视觉摄像机组成。首先通过视觉摄像机对需抓取工件进行识别，该机械抓手收到抓取信号后由手指转向模块进行手指姿态调整，然后抓手驱动模块驱动手指模块进行抓取，通过抓手上的压力传感器感知压力大小，控制机械抓手的开合大小。该实用新型可通过一个动力源驱动机械抓手进行准确开合，结构与控制简单；通过一个动力源对其中两个手指进行转动姿态调整，调整效率高，同时也提高了机械抓手的通用性和抓取稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手。

背景技术

随着现代科技的智能化发展，越来越多的机器人应用于工业生产制造、危险作业、能源探测等各个领域，机器人的抓取装置也迅速发展起来。现有技术中，机器人的抓取装置众多。主要有两指开合式抓取装置，这种抓取装置结构和控制简单，大量应用于对已工件定位的夹取；但两指只能直线开合或者圆周开合，只能抓取指定规则的物体，通用性差，且可靠性难以保证。还有三指或三指以上的灵巧手抓取装置，这类仿生抓取装置自由度高，所以抓取灵活性高，通用性好；但是这样的灵巧手抓取装置也需要众多驱动源，使得设备的开发难度大、制作成本高；而且结构与控制复杂，刚度有限，负载能力弱。因此提出一种欠驱动机械手，即其能以较少的驱动元件同时驱动多个自由度；由于驱动原件数量的减少，使控制相对简单，可靠性高。

实用新型内容

本实用新型针对上述技术中存在的问题，提供一种单驱动三指机械抓手。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种多抓取状态的欠驱动三指机械抓手，包括抓手基座、 抓手驱动模块、手指转向模块、手指模块和传感器模块；

所述抓手基座为柱形空心腔体，腔体圆周等距分布设有相同的矩形孔，各矩形孔上侧和下侧设有凸台和连接孔，所述矩形孔包括：第一矩形孔、第二矩形孔和第三矩形孔；在第三矩形孔对面设有向外的拓展腔；抓手基座一端设有法兰盘连接孔与机器人末端的法兰盘连接，另一端为抓手手掌；

所述抓手驱动模块设于抓手基座空腔内部，由电机底座、电机、联轴器、丝杠轴、丝杠滑块和滑块连杆组成；

所述手指模块由第一手指、第二手指和第三手指组成，其中第一手指和第二手指与抓手基座转动连接，第三手指与抓手基座固定连接；所述手指基座包括两个手指转向基座和一个手指固定基座；第一手指和第二手指皆由指中四连杆机构、指尖和转向基座构成，所述转向基座作为指中四连杆机构的机架与指中四连杆铰接，所述指尖与指中四连杆的下摇杆固定连接；第三手指由指中四连杆机构、指尖和手指固定基座组成，所述手指固定基座作为指中四连杆机构的机架与指中四连杆机构铰接，所述指尖与指中四连杆的下摇杆固定连接；所述指中四连杆机构包括上摇杆、连杆二、下摇杆及所对应手指基座；所述上摇杆的两端设有上摇杆铰支座A和上摇杆铰支座B，中部设有固定的延伸杆，延伸杆端部设有上摇杆铰支座C，所述上摇杆铰支座A铰接于手指基座上，所述上摇杆铰支座B与连杆二的一端铰接，所述上摇杆铰支座C与滑块连杆铰接，所述连杆二的另一端与下摇杆铰接，所述下摇杆与手指基座铰接；所述第一手指、第二手指和第三手指圆周等距分布在抓手基座的外侧；

所述手指转向模块设于抓手基座空腔内部，包括电缸、电缸轴、L型连杆、W型连接杆和手指基座；所述手指基座与W型连接杆铰接，所述W型连接杆与L型连杆的一端铰接，所述L型连杆的另一端与电缸轴（402）铰接；

所述传感器模块由若干压力传感器和视觉摄像机组成，所述若干压力传感器固定安装于抓手手掌和指尖的抓取接触面上，所述视觉摄像机固定安装在拓展腔下部。