[实用新型]一种机器人驱动机构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人驱动机构及机器人，具体涉及机器人技术领域。本实用新型提供的一种机器人驱动机构及机器人，设有油封端盖，油封端盖设有安装槽，将油封安装在安装槽中，然后油封端盖和油封先与输入齿轮装配，再将油封端盖、油封、输入齿轮整体与驱动电机装配，避免电机的止口直径和输入齿轮的齿顶圆直径相当时安装油封困难，且油封安装在油封端盖的安装槽中，油封端盖可以将大部分的金属粉末或颗粒阻挡在油封外，避免金属粉末或颗粒划伤油封的唇口，进而防止减速机的油脂进入到驱动电机内部导致驱动电机抱闸失效。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的涉及一种机器人驱动机构及机器人。

背景技术

油封是一般密封件的习惯称谓，简单地说就是润滑油的密封。它是用来封油脂(油是传动系统中最常见的液体物质，也泛指一般的液体物质之意)的机械元件，它将传动部件中需要润滑的部件与出力部件隔离，不至于让润滑油渗漏。

机器人运行久了以后，由于齿轮啮合磨损，油脂中会存在一些金属粉末或颗粒，金属粉末或颗粒有可能划伤伺服电机油封的唇口，当油封的唇口被划伤后，油脂进入到电机内部，从而导致抱闸刹车失效，此时，机器人会有“掉轴”的风险。尤其是电机的止口直径和输入齿轮的齿顶圆直径相当时安装油封比较困难，因此现有技术中并没有可以将大部分的金属粉末或颗粒阻挡在伺服电机油封外，避免金属粉末或颗粒划伤油封的唇口，从而防止减速机的油脂进入到伺服电机内部，进而解决由于油脂进入电机内部导致伺服电机抱闸失效的问题的结构或装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术问题，提供一种机器人驱动机构及机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人驱动机构,包括驱动电机、输入齿轮，所述输入齿轮包括与所述驱动电机输出端连接的齿轮轮毂，还包括油封端盖、油封，所述油封端盖固定于所述驱动电机设有电机轴的端面上，所述油封端盖与所述驱动电机的连接面设有安装槽，所述油封设置在所述安装槽中，所述油封端盖上开有供所述输入齿轮的齿轮轮毂插入的贯穿孔，所述齿轮轮毂穿设于所述贯穿孔。

进一步的，所述油封端盖与驱动电机通过紧固件固定连接。

进一步的，所述紧固件为螺栓，所述驱动电机上设有多个连接螺孔，所述螺栓设置在所述连接螺孔上。

进一步的，所述驱动电机设有油封安装凸台，所述油封端盖与所述油封安装凸台连接，将所述油封与所述油封安装凸台压紧。

进一步的，还包括固定螺栓，所述驱动电机的电机轴设有螺纹孔，所述输入齿轮设有供所述固定螺栓穿过的安装通孔，所述输入齿轮穿过所述安装通孔与所述螺纹孔连接。

进一步的，所述油封包括抱紧部、支撑部、连接部，所述抱紧部用于抱紧驱动电机的电机轴，所述支撑部通过所述连接部与所述抱紧部连接。

进一步的，所述支撑部的高度大于所述安装槽的深度，所述支撑部的高度大于所述抱紧部的高度，使所述抱紧部与所述安装槽底部之间留有间隙。

进一步的，所述支撑部与所述抱紧部之间形成有避让环槽。

进一步的，所述抱紧部设有抱紧凸环、加强外环，所述抱紧凸环用于抱紧所述电机轴，所述加强外环设置在所述抱紧部外周用于加强所述抱紧凸环抱紧电机轴的强度，所述加强外环与所述抱紧凸环相对设置。

一种机器人，包括上述机器人驱动机构，所述机器人驱动机构固定在机器人关节上。