[实用新型]一种机器人驱动机构及机器人

权利要求书

1.一种机器人驱动机构，包括驱动电机、输入齿轮，所述输入齿轮包括与所述驱动电机输出端连接的齿轮轮毂，其特征在于：还包括油封端盖、油封，所述油封端盖固定于所述驱动电机设有电机轴的端面上，所述油封端盖与所述驱动电机的连接面设有安装槽，所述油封设置在所述安装槽中，所述油封端盖上开有供所述输入齿轮的齿轮轮毂插入的贯穿孔，所述齿轮轮毂穿设于所述贯穿孔。

2.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述油封端盖与驱动电机通过紧固件固定连接。

3.根据权利要求2所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述紧固件为螺栓，所述驱动电机上设有多个连接螺孔，所述螺栓设置在所述连接螺孔上。

4.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述驱动电机设有油封安装凸台，所述油封端盖与所述油封安装凸台连接，将所述油封与所述油封安装凸台压紧。

5.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：还包括固定螺栓，所述驱动电机的电机轴设有螺纹孔，所述输入齿轮设有供所述固定螺栓穿过的安装通孔，所述输入齿轮穿过所述安装通孔与所述螺纹孔连接。

6.根据权利要求1所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述油封包括抱紧部、支撑部、连接部，所述抱紧部用于抱紧驱动电机的电机轴，所述支撑部通过所述连接部与所述抱紧部连接。

7.根据权利要求6所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述支撑部的高度大于所述安装槽的深度，所述支撑部的高度大于所述抱紧部的高度，使所述抱紧部与所述安装槽底部之间留有间隙。

8.根据权利要求7所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述支撑部与所述抱紧部之间形成有避让环槽。

9.根据权利要求8所述的机器人驱动机构，其特征在于：所述抱紧部设有抱紧凸环、加强外环，所述抱紧凸环用于抱紧所述电机轴，所述加强外环设置在所述抱紧部外周用于加强所述抱紧凸环抱紧电机轴的强度，所述加强外环与所述抱紧凸环相对设置。

10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的机器人驱动机构，所述机器人驱动机构固定在机器人关节上。