[实用新型]一种六轴机器人端拾器扩缩器装置

说明书

本实用新型公开了一种六轴机器人端拾器扩缩器装置，包括主支撑梁、第一扩缩机构、第二扩缩机构、第一气缸、第二气缸、第一端拾器吸盘机构和第二端拾器吸盘机构，第一扩缩机构和第二扩缩机构分别插装在主支撑梁的互相对称两侧边，第一端拾器吸盘机构滑动连接于第一扩缩机构，第二端拾器吸盘机构滑动连接于第二扩缩机构，第一气缸和第二气缸均安装在主支撑梁，第一气缸的输出端固定于第一端拾器吸盘机构，第二气缸的输出端固定于第二端拾器吸盘机构。本实用新型有益效果：本实用新型设置有第一气缸、第二气缸，第一气缸和第二气缸分别用来调节第一端拾器吸盘机构和第二端拾器吸盘机构的端拾跨度，可以根据工件大小调节适应的跨度。

技术领域

本实用新型涉及汽车钣金件冲压加工设备技术领域,尤其是一种六轴机器人端拾器扩缩器装置。

背景技术

随着时代前进，传统的制造业的人力生产成本逐渐提升，制造业自动化生产的普及越来越紧迫；在此形势下，机器人、机械手等自动化装备因其自身的诸多优势在制造业领域得到空前发展，并迅速蔓延。其中，在汽车钣金冲压行业，由于生产环境的恶劣，人工生产转变为机器人自动化生产的现象更为明显。逐渐，冲压件生产的自动化、汽车制造业的自动化的整体水平得到快速发展。在冲压自动化的整个生产过程中，除机器人扮演着举足轻重的角色之外，还有的一个部件同样至关重要，它就是端拾器；端拾器用来抓取和放下钣金件，作为在机器人与冲压件之间的连接纽带；其作用同样非同小可，它代替着抓取零件的双手，辅助机器人实现自动化生产中对零件进行取放件的搬运。

现有技术的端拾器是固定的，不能扩缩，只能固定式的端拾一定大小的工件，不能端拾较大或较小的工件，这样使用效率就有很大降低。

因此，对于上述问题有必要提出一种六轴机器人端拾器扩缩器装置。

实用新型内容

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种六轴机器人端拾器扩缩器装置，以解决上述问题。

一种六轴机器人端拾器扩缩器装置，包括主支撑梁、第一扩缩机构、第二扩缩机构、第一气缸、第二气缸、第一端拾器吸盘机构和第二端拾器吸盘机构，所述第一扩缩机构和第二扩缩机构分别插装在所述主支撑梁的互相对称两侧边，所述第一端拾器吸盘机构滑动连接于所述第一扩缩机构，所述第二端拾器吸盘机构滑动连接于所述第二扩缩机构，所述第一气缸和第二气缸均安装在所述主支撑梁，所述第一气缸的输出端固定于所述第一端拾器吸盘机构，所述第二气缸的输出端固定于所述第二端拾器吸盘机构。

优选地，所述第一端拾器吸盘机构设置有多个第一吸盘杆和第一吸盘。

优选地，所述第二端拾器吸盘机构设置有多个第二吸盘杆和第二吸盘。

采用优选地技术方案有益效果：多个吸盘可提高吸附载荷。

优选地，所述第一扩缩机构和第二扩缩机构均设置有直线导轨。

优选地，所述直线导轨采用THK宽幅式双轨。

采用优选地技术方案有益效果：第一气缸和第二气缸为CKD超轻型气缸，使用寿命5000KM，直线导轨为THK宽幅式双轨，内部为循环链式滚珠，可以免维护。

优选地，所述第一扩缩机构与所述主支撑梁连接处设置有第一夹装插头。

优选地，所述第二扩缩机构与所述主支撑梁连接处设置有第二夹装插头。

采用优选地技术方案有益效果：第一夹装插头和第二夹装插头便于第一扩缩机构和第二扩缩机构安装至主支撑梁上。

优选地，所述主支撑梁、第一扩缩机构、第二扩缩机构、第一端拾器吸盘机构和第二端拾器吸盘机构均采用7075航空铝材料。