[实用新型]仿生机械臂

权利要求书

1.一种仿生机械臂，其特征在于，包括至少一组机械关节组件；所述机械关节组件包括至少三个子关节和至少三套通气单元；所述通气单元包括气压调节子单元、柔性通气管和第一弹力伸缩件；

多个所述子关节层叠布置，且任意相邻两个所述子关节之间具有间隔；任一所述柔性通气管的第一端部与所述气压调节子单元连接，任一所述柔性通气管的第二端部顺次穿过各所述子关节，且所述第二端部为闭合状态；所述至少三套通气单元围绕所述子关节的轴线分布，且所述柔性通气管与所述子关节固定连接，任意相邻两个所述子关节由所述第一弹力伸缩件连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，所述子关节为圆柱体结构，所述子关节的厚度与所述子关节的横截面的直径之比的范围为0.6-1.8。

3.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，所述气压调节子单元包括微控件；所述柔性通气管的第一端部设置有第一可开闭阀门，所述柔性通气管的管壁上开设有排气口，所述排气口处设置有第二可开闭阀门，所述第一可开闭阀门与所述第二可开闭阀门分别与所述微控件电连接。

4.根据权利要求3所述的仿生机械臂，其特征在于，所述柔性通气管上还设置有压力监测装置，所述压力监测装置与所述微控件电连接。

5.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，所述第一弹力伸缩件套设于所述柔性通气管外侧。

6.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，所述柔性通气管套设于所述第一弹力伸缩件外侧。

7.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于，所述仿生机械臂还包括管线管道，所述管线管道顺次穿过各所述子关节。