[实用新型]一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置

说明书

本实用新型涉及一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪(2)、摩擦颗粒(1)、转向连杆(3)、密封盖(4)、固定支座(5)、圆柱杆(6)，所述的软体夹爪(2)为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪(2)的上部与调整水平角度的转向连杆(3)连接，该转向连杆(3)的一端与固定支座(5)连接，该固定支座(5)下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊(10)。与现有技术相比，本实用新型具有固定住物体，限制物体晃动，使物体不会掉落，并在抓取过程中进行角度调节，以提高灵活性等优点。

技术领域

本实用新型涉及食品加工业产品上下料设备技术领域，尤其是涉及一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置。

背景技术

传统的刚性机械手通常使用两个或多个手指，这些手指需要视觉反馈和指尖的力感测，中央处理器运行算法，并在手爪接触物体之前做出决定，以实现自适应抓取。因此，刚性多指夹持器是一个复杂的系统，难以实现和控制。同时，传统刚性夹持器，不适合抓取表面易破坏的物体，并且抓取稳定性较差。

软体夹持装置具有较多的自由度，能够灵活的抓取物体。对于食品加工行业，软体夹爪可以在抓取过程中保持物体的完整性，不会导致物体外部损坏或者出现划痕。软体夹持器抓取动作舒缓，主要是通过软体夹爪在物体外部表面产生包络，从而抓取物体。生产加工业作为人口密集型行业，人口红利逐渐消失，市场竞争压力越来越来，利用机器人代替人工劳动的意义重大，可以为企业带来利润，也能促进行业的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种固定住物体，限制物体晃动，使物体不会掉落，并在抓取过程中进行角度调节，以提高灵活性，适合抓取表面易破坏的物体的三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种三夹爪气压囊袋塑形软体夹持装置，包括多个软体夹爪，转向连杆、固定支座、上顶板和小型转向连杆，所述的软体夹爪为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，软体夹爪的上部与调整水平角度的转向连杆的中部连接，该转向连杆的一端与固定支座连接，另一端设有调整垂直角度的小型转向连杆，有利于软体夹持器小角度位置的调整，所述的转向连杆和上顶板之间通过小型转向连杆连接。

进一步地，所述的软体夹爪底部与物体接触面设有增强物体间摩擦力的摩擦颗粒。以增强软体夹爪与物体表面间的摩擦阻力，软体夹爪与摩擦颗粒相互搭配，在夹持物体过程中，对于一些表面摩擦阻力小的物体能够保持夹持稳定。

进一步地，所述的固定支座下方设有与物体接触时拟合物体外部形状的塑形气囊，所述的塑形气囊内填充有能够约束物体的小型颗粒。当将塑形气囊中的气体抽出时，塑形气囊中的小型颗粒能够约束物体，防止与固定支座相撞。

进一步地，所述的转向连杆上方设有防止漏气的密封盖。防止在通气过程中产生漏气的问题。

进一步地，所述的固定支座上方设有圆柱杆，该圆柱杆贯穿上顶板。

进一步地，所述的圆柱杆外套设有起到缓冲作用的弹簧，所述的弹簧上部与上顶板抵接，下部与固定支座抵接。使得软体夹爪抓取物体时有较好的缓冲效果，同时也提高了软体夹爪的灵活性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)软体夹爪为通过充气产生弯曲进而夹持物体的中空气囊，整体柔软，不会对抓取物体的表面造成损伤，非常适合抓取表面易破坏的物体；

(2)通过在软体夹爪与物体接触表面嵌入摩擦颗粒，以提高摩擦力，防止物体在抓取过程中脱落；

(3)通过设置塑形气囊，并在塑形气囊里面加了细小颗粒，当物体与囊袋接触时，囊袋产生变形并拟合物体的外部形状，当囊袋中的空气被抽出时，囊袋中的颗粒会固定住物体，限制物体晃动，当机械臂位置移动时，可以较好的保证软体夹爪夹持的物体不会掉落；