[实用新型]天然气管道超声波探伤标记机器人

说明书

本实用新型涉及一种天然气管道超声波探伤标记机器人，属于特种机器人技术领域。供电系统安装在支撑系统的上支撑板上，视觉系统通过两根弯曲梁焊接在上支撑板上，感应系统固定在支撑系统的支撑台上，驱动系统的四个动力驱动伺服电机分别固定在支撑系统的上支撑板和下支撑板上。具有体积小、重量轻、易拆卸的优点，同时可以在磁力作用下吸附于管道内壁，在黑暗的管道环境下对管道裂缝进行定位和标记。作为管道维修过程中的重要环节，人工裂缝探伤和传统的管道机器人探伤成本高、维护困难且效率低下。针对这一问题，本实用新型超声波探伤标记机器人在拆装维护方便的前提下能对管道裂损部位进行全方位超声波探伤，降低管道维修成本，提高管道维修效率。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人技术领域，特别涉及一种天然气管道超声波探伤标记机器人。主要应用于金属材质天然气管道裂缝的探测和标记，自适应沿着金属天然气管道内壁行走的微型检测探伤与标记定位。

背景技术

随着我国工业的发展和社会经济的进步，天然气资源从地下开采后主要通过管道运输,再通过集气处理和分配，运往各工业点和城市。因此，高效、安全的管道运输对我国经济发展和人民生产生活至关重要。

管道运输以管道为载体，用加压设施给天然气加压，高压处的天然气向低压处流动并输送到目的地。管道运输具有以下优点：运输成本低、占地少、建设快、运输量大、安全性能高、运输损耗少，无“三废”排放。

在气体运送过程中，某些化学物质（如硫化氢等）存在腐蚀性，容易与金属管道发生化学反应，对金属管道进行腐蚀；由于气体在传输过程中有一定的速度和压力，容易使管道产生颤振并产生表面裂纹；考虑到实际使用中，管道受材质蠕变等因素影响导致内壁形成裂纹，轻则发生燃气泄漏，重则发生爆炸，给工业生产造成极大的威胁。

在管道维修的过程中，为了让维修流程安全进行，将管道裂损部位的燃气排空之后，管道机器人就进入管道内进行裂缝检测，针对以往管道探伤机器人对裂缝位置、数量的定位不准确，有必要发明一种高效、准确对金属管道裂缝进行定位标记的超声波探伤机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种天然气管道超声波探伤标记机器人，解决了现有技术存在的上述问题。本实用新型是一种高效、高精度用于金属天然气管道内部探伤和定位的小型机器人，能够在磁性滚筒的磁力作用下沿着管道内壁中做任意轨迹运动，利用超声波对管道中的裂缝进行定位并将位置进行标记，大幅度简化维修流程。

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现：

天然气管道超声波探伤标记机器人，包括供电系统1、视觉系统2、感应系统3、驱动系统4和支撑系统5，供电系统1安装在支撑系统5的上支撑板502上，视觉系统2通过两根弯曲梁6焊接在上支撑板502上，感应系统3固定在支撑系统5的支撑台503上，驱动系统4的四个动力驱动伺服电机分别固定连接在支撑系统5的上支撑板502和下支撑板501上。

所述的供电系统1是：四个锂离子电池101分别置于电源固定槽102内，电源保护盖103边缘与电源固定槽102磁性配合，整个供电系统1集成于上支撑板502；所述供电系统1为视觉系统2、感应系统3、驱动系统4提供电能。

所述的视觉系统2是：微型摄像头201位于低功率冷光探照灯202上方，方位标定器203位于微型摄像头201上方。

所述的感应系统3是：感应伺服电机底座301-1通过螺钉9与支撑系统5的支撑台503连接；感应伺服电机301通过平键8与支撑杆302连接，第一超声波感应器303、第二超声波感应器304、第三超声波感应器305、第四超声波感应器306分别通过微型螺钉连接在支撑杆302上端的四个斜端面上。