[实用新型]天然气管道超声波探伤标记机器人

权利要求书

1.一种天然气管道超声波探伤标记机器人，其特征在于：包括供电系统（1）、视觉系统（2）、感应系统（3）、驱动系统（4）和支撑系统（5），供电系统（1）安装在支撑系统（5）的上支撑板（502）上，视觉系统（2）通过两根弯曲梁（6）焊接在上支撑板（502）上，感应系统（3）固定在支撑系统（5）的支撑台（503）上，驱动系统（4）的四个动力驱动伺服电机分别固定连接在支撑系统（5）的上支撑板（502）和下支撑板（501）上；所述供电系统（1）为视觉系统（2）、感应系统（3）、驱动系统（4）提供电能。

2.根据权利要求1所述的天然气管道超声波探伤标记机器人，其特征在于：所述的供电系统（1）是：四个锂离子电池（101）分别置于电源固定槽（102）内，电源保护盖（103）边缘与电源固定槽（102）磁性配合，整个供电系统（1）集成于上支撑板（502）。

3.根据权利要求1所述的天然气管道超声波探伤标记机器人，其特征在于：所述的视觉系统（2）是：微型摄像头（201）位于低功率冷光探照灯（202）上方，方位标定器（203）位于微型摄像头（201）上方。

4.根据权利要求1所述的天然气管道超声波探伤标记机器人，其特征在于：所述的感应系统（3）是：感应伺服电机底座（301-1）通过螺钉（9）与支撑系统（5）的支撑台（503）连接；感应伺服电机（301）通过平键（8）与支撑杆（302）连接，第一超声波感应器（303）、第二超声波感应器（304）、第三超声波感应器（305）、第四超声波感应器（306）分别通过微型螺钉连接在支撑杆（302）上端的四个斜端面上。

5.根据权利要求1所述的天然气管道超声波探伤标记机器人，其特征在于：所述的驱动系统（4）是：第一动力驱动伺服电机（401）、第二动力驱动伺服电机（402）、第三动力驱动伺服电机（403）、第四动力驱动伺服电机（404）的一侧分别设有螺纹孔，并分别通过螺钉（9）与上支撑板（502）、下支撑板（501）连接；进一步地，第一动力驱动伺服电机（401）、第四动力驱动伺服电机（404）分别通过垫片（11）、螺钉（9）与支撑架（12）连接，使第一动力驱动伺服电机（401）、第四动力驱动伺服电机（404）连接在一起；第二动力驱动伺服电机（402）、第三动力驱动伺服电机（403）之间的连接方式与第一、第四动力驱动伺服电机的连接方式相同；联轴器（405）的一侧与轮毂（406）连接，在每个轮毂（406）的轴向，磁性滚筒（407）两个为一组，分为七组，并分别通过轮毂叶片（411）绕轮毂（406）的中轴线呈圆周分布，七个轮毂叶片（411）分别焊接在轮毂（406）的中轴线上呈圆周分布；每组中的两个磁性滚筒（407）分别通过微型螺钉（10）与螺纹套筒（408）锁紧，两个螺纹套筒（408）之间通过内螺纹配合，轴承对（409）与轮毂叶片（411）配合，两个限位卡环（410）实现每两个磁性滚筒（407）与每个轴承对（409）的定位；联轴器（405）的另一侧与第一动力驱动伺服电机（401）的编码器输出轴（401-1）连接。

6.根据权利要求1所述的天然气管道超声波探伤标记机器人，其特征在于：所述的支撑系统（5）是：下支撑板（501）和上支撑板（502）同时与第一、第二、第三、第四动力驱动伺服电机连接；在竖直方向，电源保护盖（103）与电源固定槽（102）磁性连接，电源固定槽（102）与支座（504）连接，支座（504）通过螺纹杆（7）与支撑台（503）连接。