[实用新型]一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置

说明书

本实用新型公开了一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置，包括机器人手臂和恒力切削装置，恒力切削装置设置在机器人手臂上，恒力切削装置包括恒力调压装置、倾角传感器、压力传感器和铣削装置，恒力调压装置设有气缸，气缸连接气压调节装置。使铣削装置根据铸钢件的形状调整相应的铣削角度，倾角传感器检测铣削装置偏离竖直方向的倾角，压力传感器检测铣削装置在铸钢件上产生的正压力，然后调节气缸的压力，从而调节铣削装置的正压力，使正压力始终垂直与加工面，并使正压力始终保持一致，实现了根据铸钢件的形状进行精确的铣削，避免了对铸钢件的形状造成破坏，节约了成本，有效避免噪音和粉尘，将粉尘变为可回收的钢屑，改善工作环境。

技术领域

本实用新型涉及大型铸钢件切削领域，具体为一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置。

背景技术

铸钢是一种很重要的金属结构材料，它具有优良的力学性能和物理化学性能和良好的焊接性。由于熔铸工艺的发展和许多适用于铸造的新钢种的出现，使铸钢件在工业上得到广泛的应用。为达到大型铸钢件无损检测要求，通常采用碳弧气刨去掉表面的涨箱、飞边和釉化层等，再通过打磨的方式，去掉碳弧气刨形成的增碳层，达到要求的表面粗糙度及尺寸精度要求，最后通过喷丸方式达到铸件表面质量要求。

然而采用上述方式在操作中会产生较大噪音、粉尘和弧光，对环境造成污染，且没有更好的方法降低噪音和粉尘，操作者在操作过程中若防护不当，会产生职业性耳聋和尘肺病。其次对操作人员要求较高，操作不当会造成铸件的缺肉，或者对铸钢件造成损坏。碳弧气刨对铸件表面形成增碳层，在后期打磨中没有完全去除，影响铸件质量。喷丸处理要投入大型喷丸设备，还要配置要求较高的除尘系统，成本高，同时还需投入更多的人力，增加了人工成本。

因此，采用传统方式对大型铸钢件进行粗糙度和尺寸精度的加工不适用工业上的批量生产，设计一种新的切削装置解决上述问题是非常有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置，有效避免噪音和粉尘，将粉尘变为可回收的钢屑，改善工作环境，有效提高表面无损检测要求的准确度。同时，全自动检测切削，大大地减少了人工的投入，连续工作，提高工作效率，降低人工成本。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置，包括机器人手臂和恒力切削装置，所述机器人手臂上设置有所述恒力切削装置；

所述机器人手臂包括固定底座、旋转套筒、电机、大臂液压缸、大臂、小臂液压缸、小臂、连接板、大臂固定座和固定端座，所述固定底座上可转动的设置有所述旋转套筒，所述旋转套筒内设置有所述电机，所述电机的输出轴与所述固定底座固定连接，所述旋转套筒的上端面固定有所述连接板，所述连接板上通过螺栓固定有所述大臂固定座，所述大臂的一端通过销轴与所述大臂固定座连接，另一端通过销轴与所述小臂连接，所述大臂液压缸的一端固定在所述大臂固定座上，另一端通过销轴与所述大臂连接，所述小臂液压缸的两端均通过销轴分别与所述大臂和小臂连接，所述小臂远离所述大臂的一端固定有所述固定端座，所述固定端座上固定有所述恒力切削装置；

所述恒力切削装置包括恒力调压装置、倾角传感器、压力传感器和铣削装置，所述恒力调压装置的一侧固定有所述铣削装置，所述恒力调压装置上设置有所述倾角传感器，所述倾角传感器用于测量所述铣削装置偏离竖直方向的倾角，所述恒力调压装置上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述铣削装置在铸钢件上产生的正压力；

所述恒力调压装置包括底板、顶板和气缸，所述顶板可滑动的设置在所述底板上，所述顶板远离所述底板的一侧固定有所述铣削装置，所述气缸设置在所述顶板和底板之间，并固定在所述底板上，所述气缸包括活塞杆和缸体，所述活塞杆的一端设置在所述缸体内，另一端伸出所述缸体外与所述顶板固定，所述气缸上连接有气压调节装置，所述气压调节装置用于调节所述气缸的输出压力。