[实用新型]一种蛇形仿生机器人结构

说明书

本实用新型公开了一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖，所述头盖下方设置有多个外壳，外壳之间首尾转动相接，外壳上端转动连接有滚珠，滚珠上一体连接有连杆，连杆一端与头盖底面固定连接，另一端转动连接有套筒，套筒下端滑动连接有活动杆，活动杆固定连接有曲柄，曲柄上设置有驱动装置，驱动装置可使曲柄带动活动杆做左右摇摆运动，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动；通过设置电机，可带动活动杆左右摇摆，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机，可带动电机进行转动，使外壳上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种蛇形仿生机器人结构。

背景技术

现有的蛇形仿生机器人关节类型一般为平行连接，关节较为简洁，各关节只需一个电机即可实现转动，通过对各个关节中单一电机的角度进行简单易行的控制匹配就能够轻易实现需要的蛇身运动形式，但只具备二维转向功能，不具备三维弯曲运动的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种蛇形仿生机器人结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖，所述头盖下方设置有多个外壳，外壳之间首尾转动相接，外壳上端转动连接有滚珠，滚珠上一体连接有连杆，连杆一端与头盖底面固定连接，另一端转动连接有套筒，套筒下端滑动连接有活动杆，活动杆固定连接有曲柄，曲柄上设置有驱动装置。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动装置包括电机，电机的输出端与曲柄齿接，电机上设置有电机固定座，电机固定连接在电机固定座上，电机固定座两端设置有螺钉，电机固定座下方设置有转盘，螺钉贯穿电机固定座与转盘螺纹连接，电机固定座位于转盘的一侧边缘，转盘的下端设置有转动装置。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电机为步进电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动装置包括旋转电机安装架，旋转电机安装架下端固定连接有固定杆，固定杆通过紧定螺栓与外壳底面固定连接，旋转电机安装架上端设置有凹槽，凹槽内设置有旋转电机，转盘正中间设置有旋转电机固定螺钉，旋转电机固定螺钉贯穿转盘与旋转电机的输出端螺纹连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述外壳内设置有控制器，控制器位于旋转电机安装架的下方，控制器与电机和旋转电机电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转电机侧壁上设置有固定槽，旋转电机安装架侧壁上设置有通孔，通孔与固定槽位置相对应，通孔内设置有卡柱，卡柱贯穿通孔安装在固定槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过设置电机，可带动活动杆左右摇摆，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机，可带动电机进行转动，使外壳上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能；通过设置控制器，可控制电机和旋转电机的启动和关闭，进而控制蛇形仿生机器人的运动。

附图说明

图1为蛇形仿生机器人结构的结构示意图。

图2为蛇形仿生机器人结构的结构分解图。

图中：1-头盖、2-外壳、3-滚珠、4-连杆、5-套筒、6-曲柄、7-电机、8-电机固定座、9-螺钉、10-旋转电机安装架、11-旋转电机固定螺钉、12-旋转电机、13-固定槽、14-卡柱、15-通孔、16-转盘、17-固定杆、18-紧定螺栓、19-控制器、20-活动杆、21-凹槽。

具体实施方式