[实用新型]一种升降台取料六足机器人

说明书

本实用新型涉及一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿；其中两个前机械腿装有麦克纳姆轮，两个中机械腿装有万向轮，两个后机械腿装有麦克纳姆轮，机器人可使用滚轮行走或者使用机械腿行走，满足多种地形的需求；通过控制器对升降装置和机械臂的控制，机械臂可实现竖直高度和方向的变换，从而实现机器人多种高度，各种方向的取料工作。

技术领域

本实用新型涉及一种升降台取料六足机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在现实生产加工过程中，物料一般由人工取送，这不仅需要很高的劳动强度，而且由人工取送物料极易发生工伤事故，在这样的背景下，物料输送机器人应用而生，机器人用机械臂取料，不仅具有节省人力，提高效率，操作简单，安全系数高的优点，而且机器人具有稳定性好、承载能力高、地形适应性强等优势，尤其是升降台取料机器人，可以满足多种高度，各种方向的取料工作，具有广阔的应用前景。

发明内容

本实用新型主要目的在于仿生原理设计一种升降台取料六足机器，能够根据地形切换行走模式，根据物料高度，方向改变机械臂高度，方向，从而代替人类完成取料工作。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：本实用新型公开了一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人，包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿，其特征在于：所述的控制器固定安装在底板上表面；所述的导轨板共有六个；所述的导轨板和底板之间固定安装有六个舵机Ⅰ；所述的六个舵机Ⅰ分别放置在六个u形连接件Ⅰ的u形口之间，且六个舵机Ⅰ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅰ的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件Ⅰ的后座通过螺栓与六个u形连接件Ⅱ的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机Ⅱ分别放置在六个u形连接件Ⅱ的u形口之间，且六个舵机Ⅱ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件Ⅱ的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机Ⅱ和六个舵机Ⅲ之间，且使舵机Ⅱ与舵机Ⅲ固定连接；所述的六个舵机Ⅲ通过弹性垫片与六个机械腿分别活动连接；所述的机械腿共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别上装有万向轮，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮；所述的升降装置包括底部连接件，伸缩杆，电机，顶部连接件；所述的底部连接件通过螺栓固定安装在底板上表面；所述的顶部连接件通过螺栓固定连接在升降台下表面；所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动；机械臂包括舵机Ⅳ，舵机Ⅴ，舵机Ⅵ，舵机Ⅶ，舵机固定架Ⅰ，舵机固定架Ⅱ，舵机固定架Ⅲ，u形连接件Ⅲ，连杆，机械手；所述的舵机固定架Ⅰ的底座通过螺栓固定安装在升降台上表面；所述的舵机Ⅳ放置在舵机固定架Ⅰ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅰ固定连接；所述的舵机Ⅳ的连接端与舵机固定架Ⅱ的底座固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在舵机固定架Ⅱ内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅱ固定连接；所述的舵机Ⅴ放置在u形连接件Ⅲ的u形口之间，且舵机Ⅴ的连接端与u形连接件Ⅲ的u形口固定连接；所述的舵机Ⅵ放置在u形连接件Ⅲ的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件Ⅲ固定连接；所述的舵机Ⅵ的连接端与连杆前接端固定连接；所述的连杆的后连接端通过螺栓与舵机固定架Ⅲ的连接端固定连接；所述的舵机Ⅶ放置在舵机固定架Ⅲ的内部，且通过螺栓与舵机固定架Ⅲ固定连接；所述的机械手的连接端与舵机Ⅶ的连接端固定连接。所述舵机Ⅰ和u形连接件Ⅰ对应连接组成机器人的“第一关节”；所述的舵机Ⅱ和u形连接件Ⅱ对应连接组成机器人的“第二关节”；所述的舵机Ⅲ和机械腿对应连接组成机器人的“第三关节”；所述的舵机Ⅳ和舵机固定架Ⅱ对应连接组成机器人的“第四关节”；所述的舵机Ⅴ和u形连接件Ⅲ对应连接组成机器人的“第五关节”；所述的舵机Ⅵ和连杆对应连接组成机器人的“第六关节”；所述的舵机Ⅶ和舵机固定架Ⅲ对应连接组成机器人的“第七关节”。

优选的，一种升降台取料六足机器人可以使用滚轮行走或者机械腿行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮为驱动轮。

优选的，所述的两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别装有万向轮，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮。