[实用新型]基于灰狼算法的智能汽车路径跟踪控制系统

权利要求书

1.一种基于灰狼算法的智能汽车路径跟踪控制系统，其特征在于：包括依次连接的路径规划系统、路径跟踪决策系统和汽车底盘执行系统，其中路径跟踪决策系统包括驾驶员预测控制器和GWO姿态控制器两个子系统，所述的预测控制器采用基于车辆侧向加速度反馈修正的预瞄-跟随驾驶员模型，GWO姿态控制器采用了灰狼算法。

2.根据权利要求1所述的基于灰狼算法的智能汽车路径跟踪控制系统，其特征在于：所述的汽车底盘执行系统包括线控转向执行器、轮毂电机制动执行器，线控转向执行器接收驾驶员预测控制器输出的方向盘转角，直接作用于转向机构，控制车轮转动；轮毂电机制动执行器接收GWO姿态控制器输出的车轮制动力矩，控制相应车轮制动，产生附加横摆力矩，调整汽车横摆角速度。