[实用新型]巡检机器人系统

说明书

本实用新型公开一种巡检机器人系统，包括：管状轨道和巡检机器人，巡检机器人包括：支撑板、两个载体、两个电机、牵引绳、两组第一动作杆、两个第二动作杆和两个负载环；管状轨道的左侧壁和右侧壁各均匀间隔且对称设置有多个第一开口，管状轨道的上侧壁均匀间隔设置有多个第二开口；两组第一动作杆的一端分别对着管状轨道的左侧壁和右侧壁，使第一动作杆的一端可从正对的第一开口伸出或者缩回管状轨道，两个第二动作杆的一端对着管状轨道的上侧壁，使第二动作杆的一端可从正对的第二开口伸出或者缩回管状轨道；两个负载环套设在管状轨道外，且两个负载环分别位于两个第二动作杆相隔的一侧。管状轨道出现拐弯或上下坡等情况，巡检机器人不会晃动。

技术领域

本实用新型涉及可移动的检测设备技术领域，尤其涉及一种巡检机器人系统。

背景技术

目前，无论是煤矿井下，还是城市综合管廊的巡检工作均以人工巡检为主。基于煤矿井下和综合管廊内部的复杂环境，人工巡检的难度大，检测时间长，效率低下，且不能实时进行巡检。

利用巡检机器人可代替人工完成煤矿井下和城市综合管廊设备的所有巡检作业。轨道巡检机器人通过设置轨道的预置位及巡视路线，可以实现对多个目标的自动巡检，并生成巡检报告。通过携带各种传感器，完成设备的巡检和环境监测，真正起到减员增效的作用，同时可以避免由于有毒有害气体对巡检人员造成的危害。

巡检机器人一般都是在固定的轨道上行走并完成环境监测，例如巡检机器人卡接在工字型轨道上行走。当巡检机器人行走的轨道存在转弯、上下坡等情况时，现有技术的巡检机器人和轨道的连接方式会导致巡检机器人在这些位置难以实现平稳地行走。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种巡检机器人系统，以解决现有技术的巡检机器人在轨道转弯等特殊位置难以实现平稳行走的问题。

本实用新型实施例提供一种巡检机器人系统，包括：管状轨道和巡检机器人，所述巡检机器人包括：支撑板、两个载体、两个电机、牵引绳、两组第一动作杆、两个第二动作杆和两个负载环；所述管状轨道的左侧壁和右侧壁各均匀间隔且对称设置有多个第一开口，所述管状轨道的上侧壁均匀间隔设置有多个第二开口，所述第一开口和所述第二开口均沿所述管状轨道的延伸方向排列，且所述第一开口和所述第二开口相间设置；所述支撑板可移动地位于所述管状轨道内，两个所述载体固定设置在所述支撑板的上表面上，两个所述载体沿所述管状轨道的延伸方向排列，且隔有间隔；两个所述电机分别位于所述管状轨道的两端，两个所述电机的输出端分别连接所述牵引绳的两端，所述牵引绳穿过两个所述载体，且与两个所述载体固定连接；两组所述第一动作杆对称于所述管状轨道的中轴线，且可移动地设置在两个所述载体之间，两组所述第一动作杆的一端分别对着所述管状轨道的左侧壁和右侧壁，使所述第一动作杆的一端可从正对的所述第一开口伸出或者缩回所述管状轨道，每组所述第一动作杆的数量为两个，每组的两个所述第一动作杆的一端分别对着两个所述第二动作杆；两个所述第二动作杆分别可移动地设置在两个所述载体上，两个所述第二动作杆的一端对着所述管状轨道的上侧壁，使所述第二动作杆的一端可从正对的所述第二开口伸出或者缩回所述管状轨道；两个所述负载环套设在所述管状轨道外，且两个所述负载环分别位于两个所述第二动作杆相隔的一侧。

进一步：两个所述载体的相对的一侧的表面分别对称设置有滑槽，两个滑动板对称于所述管状轨道的中轴线，且两个所述滑动板的两端分别嵌入两个所述滑槽中，两组所述第一动作杆的另一端分别与两个所述滑动板的相隔的一侧的表面连接，两个所述滑动板之间压接有弹簧，且所述弹簧始终处于压缩状态。

进一步：两个所述滑动板的上表面上分别对称设置有弹簧安装架，弹簧安装杆的两端分别穿设在两个所述弹簧安装架上，所述弹簧套设在所述弹簧安装杆上。

进一步：两个所述滑动板的上表面上对称设置有至少一个第一限位块，且两个所述滑动板上的所述第一限位块分别位于两个所述滑动板的相隔的一侧，所述第一限位块的上表面高于所述第一开口的上边缘。